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工 程 控 制 原 理 6. 系统的综合与校正 主讲：周晓君 办公室：机械副楼209-2室 电子邮件：sdzhouxj@shu.edu.cn 办公电话 上海大学 机电工程与自动化学院 6. 系统的综合与校正 本章主要介绍校正控制器的设计。 涉及的校正装置包括相位滞后、超前、滞后-超前、PD 、 PI 、PID校正器，介绍的设计方法包括频域设计法和时域设 计法。 简单介绍反馈和顺馈校正装置。 上海大学 机电工程与自动化学院 6. 系统的综合与校正 6.1 概 述 所有有关控制系统的基础知识，以及控制系统的分析技 术－比如时域、频域、复数域分析技术，都是在为控制系统 的设计奠定基础。 控制系统的设计通常要包括下面几个步骤： (1) 确定系统的目标指标； (2) 确定控制器或校正环节的结构，该结构与被控制系统 的结构密切相关； (3) 确定控制器或校正环节的参数值，达到设计目的。 上海大学 机电工程与自动化学院 6.1 概 述 6.1.1 系统校正的实质 控制系统的设计中，可以通过调整结构参数或加入辅助 装置来改善原有系统的性能。 在很多情况下，仅仅调整参数并不能使系统完全达到性 能指标的要求。例如：增大开环增益能减小稳态误差，但会 影响系统的瞬态响应，甚至破坏系统的稳定性。 因此，常采用引入辅助装置的方法来改善系统的性能。 这种对系统性能的改善，就是对系统的校正（或补偿），所 采用的辅助装置就称为校正装置。 上海大学 机电工程与自动化学院 6.1.1 系统校正的实质 引入校正装置将使系统的传递函数发生改变，导致零点 和极点重新分布。适当地增加零点和极点，可使系统满足规 定的要求，以实现对系统品质进行校正的目的。 引入校正装置的实质就在于改变系统的零、极点分布， 改变频率特性或根轨迹的形状。 上海大学 机电工程与自动化学院 6.1 概 述 6.1.2 控制系统的性能指标 通常用性能指标来描述一个控制系统应该做什么以及应 该如何去做，对于一个给定的系统，这些指标是固定的。性 能指标通常包括相对稳定性、稳态精度(误差) 、瞬态响应、 频率响应指标。在某些实际系统中还有一些其它的指标，如 系统对环境参数变化的敏感性，即鲁棒性。 系统的性能指标可以从不同的几个方面给出。 (1) 时域性能指标 (1) 时域性能指标 瞬态性能指标：系统的瞬态性能指标一般是在单位阶跃 瞬态性能指标： 输入下，由输出的过渡过程给出的，实质上是由瞬态响应所 决定的，它主要包括五个方面： 上海大学 机电工程与自动化学院 6.1.2 控制系统的性能指标 ①延迟时间td ； ②上升时间tr ； ③峰值时间t ； p ④最大超调量σ ； ⑤调整时间(或过渡过程时间) ts 。 此外，根据具体情况有时还对过渡过程提出其它要求， 如在 ts 间隔内的振荡次数，或还要求时间响应为单调无超调 等。 稳态性能指标：对控制系统的基本要求之一是准确性， 稳态性能指标： 它指过渡过程结束后，实际的输出量与希望的输出量之间的 偏差－稳态误差，这是稳态性能的测度。 上海大学 机电工程与自动化学院 6.1.2 控制系统的性能指标 (2) 频域性能指标 (2) 频域性能指标 频域性能指标包括： ①相位(稳定)裕量γ ； ②幅值(稳定)裕量Kg ；