第四章 传动部.ppt

下图所示的工业机器人，具有移动关节(关节1、3)和转动关节(关节2、4、5)两种关节,共五个自由度。驱动源通过传动部件来驱动这些关节,从而实现机身、手臂和手腕的运动。因此，传动部件是构成工业机器人的重要部件。 用户要求机器人速度高、加速度(减速度)特性好、运动平稳、精度高、承载能力大。这在很大程度上决定于传动部件设计的合理性和优劣，所以，关节传动部件的设计是工业机器人设计的关键之一。 一、移动关节导轨及转动关节轴承: (一)移动关节导轨 l.工业机器人对移动导轨的要求 移动关节导轨的目的是在运动过程中保证位置精度和导向，对机器人移动导轨有如下几点要求： (1)间隙小或能消除间隙； (2)在垂直于运动方向上的刚度高； (3)摩擦系数低但不随速度变化； (4)高阻尼； (5)移动导轨和其辅助元件尺寸小、惯量低。 移动关节导轨有五种： 普通滑动导轨、 液压动压滑动导轨、 液压静压滑动导轨、 气浮导轨 滚动导轨。 前两种具有结构简单、成本低的优点，但是它必须留有间隙以便润滑，而机器人载荷的大小和方向变化很快，间隙的存在又将会引起坐标位置的变化和有效载荷的变化； 另外，这种导轨的摩擦系数又随着速度的变化而变化，在低速时，容易产生爬行现象(速度时快时慢)等缺点。 第三种静压导轨结构能产生预载荷，能完全消除间隙，具有高刚度、低摩擦、高阻尼等优点，但是它需要单独的液压系统和回收润滑油的机构。 最近，有人在静压润滑系统中采用了高粘度的润滑剂(如油脂)，并已用到机器人的机械系统中。 第四种气浮导轨是不需回收润滑油的，但是它的刚度和阻尼较低，并且对制造精度和环境的空气条件(过滤和干燥)要求较高，不过由于其摩擦系数低(大约为0.0001)，估计将来是会采用的。 第五种滚动导轨在工业机器人中应用最为广泛，因为它具有很多优点： ①摩擦小，特别是不随速度变化; ②尺寸小; ③刚度高，承载能力大； ④精度和精度保持性高; ⑤润滑简单； ⑥容易制造成标准件; ⑦滚动导轨易加预载，消除间隙、增加刚度. 但是，滚动导轨用在机器人机械系统中也存在着缺点：①阻尼低; ②对脏物比较敏感。 (二)转动关节轴承 球轴承是机器人和机械手结构中最常用的轴承。它能承受径向和轴向载荷，摩擦较小，对轴和轴承座的刚度不敏感。下图(a)为普通向心球轴承；图(b)为向心推力球轴承。这两种轴承的每个球和滚道之间只有两点接触(一点与内滚道，另一点与外滚道)。为了预载，此种轴承必须成对使用。图(c)为“四点接触”球轴承。该轴承的滚道是尖拱式半圆，球与每个滚道两点接触，该轴承通过两内滚道之间适当的过盈量实现预紧。因此，此种轴承的优点是无间隙，能承受双向轴向载荷，尺寸小，承载能力和刚度比同样大小的一般球轴承高1.5倍，缺点：是价格较高。 采用四点接触式设计以及高精度加工工艺的机器人专用轴承已经问世，这种轴承比同等轴径的常规中系列四点接触轴承轻25倍。机器人专用轴承的结构尺寸和重量如下图所示，适合于76.2～355.6mm轴径的轴承，重量只有0.07～2.79kg。此类轴承己用在腕关节中(如图)。 减轻轴承重量的另一种方法是采用特殊材料，目前正在研究采用氮化硅陶瓷材料制成球和滚道，陶瓷球的杨氏模量比钢球约高50%，但重量比钢球轻很多。 二、传动件的定位及消隙 (一)传动件的定位 工业机器人的重复定位精度要求较高，设计时应根据具体要求选择适当的定位方法。目前常用的定位方法有电气开关定位、机械挡块定位和伺服定位。 2.机械挡块定位 机械挡块定位是在行程终点设置机械挡块，当机械手减速运动到终点时，紧靠挡块而定位，若定位前缓冲较好，定位时驱动压力未撤除，在驱动压力下将运动件压在机械挡块上，或驱动压力将活塞压靠在缸盖上就能达到较高的定位精度，最高可达±0.02mm。若定位时关闭驱动油路、去掉驱动压力，机械手运动件不能紧靠在机械挡块上，定位精度就会减低，其减低的程度与定位前的缓冲效果和机械手的结构刚性等因素有关。 3.伺服定位系统 电气开关定位与机械挡块定位这两种定位方法只适用于两点或多点定位。而在任意点定位时，要使用伺服定位系统。伺服系统可以输入指令控制位移的变化，从而获得良好的运动特性。它不仅适用于点位控制，而且也适用于连续轨迹控制。 开环伺服定位系统没有行程检测及反馈，是一种直接用脉冲频率变化和脉冲数控制机器人速度和位移的定位方式。这种定位方式抗干扰能力差，定位精度较低。如果需要较高的定位精度(如±