结合特征定位噪声表征的单应矩阵精确鲁棒估计.pdfVIP

第23卷第8期 光学精密工程 V01．23No．8 andPrecision 2015年8月 Optics Engineering Aug．2015 文章编号1004—924X(2015)08—2357—12 结合特征定位噪声表征的单应矩阵精确鲁棒估计 赵春阳1,2,3’，赵怀慈1’3 (1．中国科学院沈阳自动化研究所，辽宁沈阳110016； 2．中国科学院大学，北京100049；3．中国科学院光电信息处理重点实验室，辽宁沈阳110016) 摘要：针对基于特征匹配的单应矩阵估计方法的特征定位噪声的各向异性非同分布对其精度和鲁棒性的影响，提出了一 种结合特征定位噪声表征的单应矩阵估计方法。该方法采用协方差矩阵来表征特征点定位噪声；基于协方差矩阵加权 采样一致性(CWSAC)的内点检验方法来提高单应矩阵估计的鲁棒性。最后，提出一种单应矩阵高精度估计算法——协 方差加权Levenberg—Marquardt(CWL-M)法。该方法结合协方差矩阵重新定义优化目标函数，提高了单应矩阵的估计 精度。基于仿真数据和真实图像的实验表明，在相同定位噪声和内点比例条件下，本文算法的估计精度显著优于 RANSAC(RANdom Medianof Consen— SAmpleConsensus)、LMedS(LeastSquares)，PROSAC(PROgressiveSAmple sus)、M-SAC(M-estimatorConsensus)和MLESAC(MaximumLikelihood SAmple SAmpleConsensus)等传统算法，投影 均方误差比次优方法降低了3％～21％。另外，本文方法对定位噪声和内点比例变化均具有较好的鲁棒性。 关 键 词：单应矩阵估计；特征定位噪声；协方差加权；随机采样一致(RANSAC)；Levenberg—Marquardt 中图分类号：TP391．4文献标识码：A doi：10．3788／OPE2357 androbustestimationof basedon Accuracy homography featurelocationnoise point ZHAO Huai—cil3 Chun—Yan91’2’¨．ZHAO Institute Automation，Chinese (1．Shenyangof Academyof 110016，China； Sciences，Shenyang Chinese 2．Universityof Academyof 100049，China； Sciences，Beijing 3．Key LaboratoryofOptical—electronicsInformationProcessing， Chinese 1 Academyof 10016，China) Scienc