直接边缘配准位姿估计要领.pdfVIP

使用直接边缘配准和次梯度法的鲁棒相机运动估计 摘要 由于其优雅的提法、准确性和不断增加的计算能力，出现了向非特征方法的范式转变趋 势。在这项工作中，我们提出了一种用于 6- 自由度跟踪的直接边缘配准方法。我们认为基于 光度一致性方法受到更小的收敛盆地的困扰，对噪声、光照和快速运动变化非常敏感。我们 建议在能量公式中使用距离变换，可以显著扩展边缘对跟踪的影响。我们通过使用次梯度法 来解决我们的损失函数和以前方法的不可微分的问题。通过大量的实验，我们展示了所提出 的方法与以前的方法在标准条件下性能相当，可以在单线程模式下以 30 Hz 运行。此外，我 们展示了在大运动下，同样的运行配置情况下，我们的方法比以前的方法性能更好。 一、引言 机器人车辆的可靠位姿跟踪是其自主操作中精确度和稳定控制的关键要素。为了实现这 一点，全球定位系统（GPS）一直是自主导航的关键推动者。然而，对于 GPS 受限环境，使 用其他车载传感器模块（如激光器、IMU、单目相机、立体相机和 RGB-D 相机）的定位和 导航已成为流行的研究课题[1]，[2]。 在这项工作中，我们提出了直接的（无特征）方法， 用于具体处理损失函数的不可微分的视觉 3D-2D 相对 6 自由度姿态估计（视觉里程计