现代控制理论总复习讲述.pptVIP

* * * * 3） 对偶原理 线性系统 与 互为对偶系统。若系统 能控，则 能观测；若系统 能观测，则 能控。 4） 线性定常系统的结构分解 从能控性和能观测性出发，状态变量可分解为能控能观测，能控不能观测，不能控能观测和不能控不能观测四类。以此对应，将状态空间划分为四个子空间，系统也对应分解为四个子系统。研究结构分解能更明显地揭示系统的结构特性和传递特性。非奇异变换不改变系统的能控性与能观性，只有状态完全能控（能观）的系统才能化为能控标准形（能观标准形）。 5） 最小实现 已知传递函数阵个G(s)，找一个系统 满足关系 则称系统 为G(s)的一个实现。当系统阶数等于传递函数阵的阶数时，称该系统为G(s)的一个最小实现。 传递函数阵G(s)的实现并不唯一，最小实现也不唯一，仅最小实现的维数唯一。 最小实现的常用标准形式有能控标准型实现，能观测标准型实现等。 二、基本要求 1）正确理解能控性、能观测性的基本概念； 2）熟练掌握判定系统能控、能观测的充要条件及有关方法； 3）理解能控性、能观测性与系统传递函数阵的关系； 4）掌握状态空间表达式向能控、能观测等标准型变换的基本方法； 5）理解线性系统结构分解的作用和意义，了解结构分解的一般方法； 6）掌握传递函数阵的实现及最小实现的基本方法； 为各项系数 线性系统 如果系统是完全能控的，那么存在线性非奇异变换 使原状态空间描述转换为能 控标准型状态空间描述 为系统特征多项式 n×n n×n 与a0无关 n×n 能控标准Ⅰ型为 可直接写出系统传递函数为 分子系数 例 1.判断能控性 能控 2.计算A的特征多项式 3.求变换矩阵 4.求能控标准Ⅰ形 5.求传递函数 例 求系统的能观测标准Ⅱ型。 解： 第四章 一、基本概念 1）稳定性的四个定义 (1) 李氏稳定； (2) 渐近稳定； (3) 大范围渐近稳定； (4) 不稳定。 这四种定义全面地概括了古典理论和现代理论中对系统运动稳定性的描述，使稳定性分析有了一种严格的理论依据。 2）李氏第二法的基本判据 李雅普诺夫第二法的显著优点就在于：不仅对于线性系统，而且对于非线性系统，它都能给出关于在大范围内稳定性的信息。 几个基本判据的区别主要集中在对于定号性判别上，可以简述为以下过程： 可知系统 构造V函数 充分条件 判据1 渐近稳定 判据2 渐近稳定 判据3 李氏稳定 判据4 不稳定 判据5 不稳定 在定理的应用中，要注意以下几点： (1)构造一个合理的李雅普诺夫函数，是李氏第二法的关键，李氏函数具有几个突出性质： ① 李雅普诺夫函数是一个标量函数。 ② 李雅普诺夫函数是一个正定函数，至少在原点的邻域是如此。 ③ 对于一个给定的系统，李雅普诺夫函数不是惟一的。 (2)如果在包含状态空间原点在内的邻域内，可以找到一个李雅普诺夫函数，那么，就可以用它来判断原点的稳定性或渐近稳定性。然而这并不一定意味着，从邻域外的一个状态出发的轨迹都趋于无穷大，这是因为李雅普诺夫第二法确定的仅仅是稳定性的充分条件。 3）线性系统李雅普诺夫函数的求法 对于线性定常系统，李氏第二法具有以下几个特点： (1) 线性系统的稳定范围，均属于大范围的。 (2) 线性定常系统的李雅普诺夫函数，可用简单的二次型函数来构成，即 (3) 线性定常系统的二次型李雅普诺夫函数，可通过统一的公式来确定： 线性定常连续系统 满足 线性定常离散系统