第1章嵌入式系统最新.ppt

嵌入式实时操作系统的定义 一．实时系统的概念 定义：一般地说，实时系统是指系统在限定的时间内能够提供所需要的服务水平，实时系统根据对于实时性要求的不同，可以分为软实时和硬实时两种类型。 软实时系统的基本特性：软实时系统要求各个任务运行得越快越好，但并不苛求某一任务运行的时间长度。如果系统特定的时序得不到满足，只会引起性能的严重下降，并不产生严重后果。 硬实时系统的基本特性：硬实时系统不仅要求各个任务执行无误而且要求做到准时，如果特定的时序得不到满足，将会引起灾难性的后果。 对比：软实时系统和硬实时系统也称为弱实时系统和强实时系统，其特性对比如图1.6 所示。 性能 100% 0 时间 底限 硬实时 软实时 图1.6 两种实时系统特性对比 二．实时系统的重要特征 在实时系统中，系统的正确性不仅取决于系统计算结果的正确性，而且还取决于正确结果产生的时间（在分时系统中，只要满足前者即可），即时序。如果出现时序和逻辑的偏差将会引起严重的后果。 高速系统往往能完成实时运算，但高速系统不等于实时系统，实时系统强调的不仅仅是运算速度“快”，强调更多的是运算时序和逻辑的“准确”、“及时”。因此，为了满足运算的“准确”和“及时”，系统行为的可预测性和可确定性是实时系统的重要特征。 大多数实时系统是软硬两种实时系统的结合，它们的应用涵盖广泛的领域，而多数实时系统又是嵌入式的。这意味着计算机建在系统内部，用户看不到有个计算机在系统里面，例如：汽车中的安全气囊、防抱死系统（ABS）、卫星系统、喷气发动机控制、数字电视、数码相机等等。 三．嵌入式操作系统的定义 实时操作系统RTOS：泛指所有具有一定实时资源调度和通讯能力，能支持实时控制系统工作的操作系统。 嵌入式操作系统（Real-Time embedded Operating System，RTOS 或EOS）是指支持嵌入式系统工作的操作系统。 嵌入式实时操作系统：大多数嵌入式系统都是实时系统，而且多是硬实时多任务系统，这就要求相应的嵌入式操作系统也必须是实时操作系统。所以通常认为实时操作系统就是嵌入式操作系统，有时也统称为嵌入式实时操作系统。 组成：嵌入式操作系统是嵌入式系统极为重要的组成部分，通常包括与硬件相关的底层驱动软件、系统内核、设备驱动接口、通信协议、图形界面、标准化浏览器等。 种类：目前，嵌入式操作系统的品种较多，据统计，仅用于信息电器的嵌入式操作系统就有40种左右，其中较为流行的主要有： Windows CE、Palm OS、Real-Time Linux、VxWorks、μC/OS-Ⅱ、pSOS、PowerTV以及Microware 公司的OS-9等。 比较：与通用操作系统相比较，嵌入式操作系统在系统实时高效性、硬件的相关依赖性、软件固态化以及应用的专用性等方面具有较为突出的特点。 研究重点：实时操作系统作为操作系统的一个重要分支已成为研究的一个热点，主要探讨实时多任务调度算法和可调度性、死锁解除等问题。 嵌入式操作系统的结构与组成 图1.7 嵌入式操作系统结构与组成 内核的概念：内核是多任务系统中的核心部分 提供多任务，为多任务分配CPU时间 提供任务管理与调度、时间管理、任务间通信和同步、内存管理等重要服务，并作为系统调用提供给任务的使用者。 内核的基本任务是任务调度和任务间通信 实时内核主要有可剥夺型内核和不可剥夺型内核两种。内核允许将系统分成多个独立的任务，每个任务处理程序的一部分，从而简化系统的设计过程。 内核的功能和特点：一个好的实时内核需要具备以下功能和特点： 任务管理； 任务间可以进行同步和通信； 具有实时时钟服务功能； 具有中断管理服务功能； 操作系统的行为是可知的和可预测的。 操作系统行为的可知性和可预测性是实时操作系统的本质特征，系统的实时性强调的不是系统的运行速率的快和慢，而是强调能否在规定的时间内完成所需完成的任务，因此，只有每个行为执行的时间都能预测，才能使系统设计的实时性指标得到可靠的保证。 1.4.3 评价嵌入式操作系统的几个重要指标 系统响应时间（System Response Time）是系统发出处理要求到系统给出应答信号的时间。这是RTOS一个比较综合的性能指标。 任务切换时间（Context-Switching Time）指运行多任务时，系统发生任务切换、保存和恢复CPU寄存器内容的时间。任务切换所需要的时间取决于CPU有多少寄存器要出入栈。实时内核的性能不应该以每秒钟能做多少次任务切换来评价。 中断延迟（Interrupt latency）是从硬件中断发生到开始执行中断处理程序第一条指令所用的时间，也就是从中断发生到中断跳转指令执行完毕之间的这段时间。 中断响应时间 定义为从中断发