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年 月 控 制 工 程
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第 卷第 期 ，
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文章编号： （ ）
4894:92;2 0112 10:101;:15
一种用于移动机器人遥操作的传输协议
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周亚金 ，李 帅 ，林子敬 ，孟庆虎 ，梁华为
（ 中国科学院合肥智能机械研究所，安徽 合肥 ；
4= 071174
0 = 中国科学技术大学 自动化系，安徽 合肥 071109 ）
摘 要：针对移动机器人#$*%#*$ 遥操作系统中存在着将无线丢包误认为拥塞丢包的问题，
提出了一种传输协议?@A!:BACD’。它使用了一个探测主机来实时监测移动机器人和网关服务
器之间的无线连接状态，从而区分移动机器人发送视频反馈及其他反馈信息的时候数据包丢
失的类型。然后远程移动机器人使用一个基于?@A! 的改良的发送速率计算公式来计算发送视
频反馈及其他反馈信息的速率。使用6E:0 的仿真结果显示?@A!:BACD’ 能大幅度提高网络的
吞吐量，并且具有?!B 友好的特性。
关 键 词：遥操作系统；传输协议； 友好； 协议
?!B ?@A!:BACD’
中图分类号：?B 097 文献标识码：F
?%-#GH)GG)# B%$I +% ?**J*%-$% EKG$*HG + .L)* AL$G
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