7第七章 机器人的编程与语言.pptVIP

职业培训师、管理顾问：徐剑 xuj2@em.tsinghua.edu.cn 5.1 机器人编程语言 机器人语言系统功能框图 5.1.1 机器人编程系统 当前实用的工业机器人编程方法主要为：离线编程和示教。在调试阶段可通过示教控制盒对编译好的程序进行一步一步地执行，调试成功后可投入正式运行。 机器人语言操作系统包括三个基本操作状态：监控状态；编辑状态；执行状态。 监控状态：用于整个系统的监督控制，操作者可以用示教盒定义机器人在空间中的位置，设置机器人的运动速度，存储和调出程序等。 编辑状态：提供操作者编制或编辑程序。一般都包括：写入指令，修改或删去指令以及插入指令等。 执行状态用来执行机器人程序。在执行状态，机器人执行程序的每一条指令，都是经过调试的，不允许执行有错误的程序。 和计算机语言类似，机器人语言程序可以编译，把机器人源程序转换成机器码，以便机器人控制柜能直接读取和执行。 5.1.1.1 示教编程方式 目前，相当数量的机器人仍采用示教编程方式。机器人示教后可以立即应用，在再现时，机器人重复示教时存入存储器的轨迹和各种操作，如果需要，过程可以重复多次。 优点：简单方便；不需要环境模型；对实际的机器人进行示教时，可以修正机械结构带来的误差。 缺点：功能编辑比较困难，难以使用传感器，难以表现条件分支，对实际的机器人进行示教时，要占用机器人。 5.1.1.2 离线编程 离线编程克服了在线编程的许多缺点，充分利用了计算机的功能。 优点：编程时可以不用机器人，机器人可以进行其他工作；可预先优化操作方案和运行周期时间；可将以前完成的过程或子程序结合到待编程序中去；可利用传感器探测外部信息；控制功能中可以包括现有的CAD和CAM信息，可以预先运行程序来模拟实际动作，从而不会出现危险，利用图形仿真技术可以在屏幕上模拟机器人运动来辅助编程；对于不同的工作目的，只需要替换部分特定的程序。 缺点：所需的能补偿机器人系统误差的功能、坐标系数据仍难以得到。 5.1.2 机器人语言的编程要求 a）能够建立世界模型： 在进行机器人编程时，需要一种描述物体在三维空间内运动的方式。所以需要给机器人及其相关物体建立一个基础坐标系。这个坐标系与大地相连，也称“世界坐标系”。 机器人工作时，为了方便起见，也建立其他坐标系，同时建立这些坐标系与基础坐标系的变换关系。 机器人编程系统应具有在各种坐标系下描述物体位姿的能力和建模能力。 b)能够描述机器人的作业 机器人作业的描述与其环境模型密切相关，编程语言水平决定了描述水平。其中以自然语言输入为最高水平。现有的机器人语言需耍给出作业顺序，由语法和词法定义输入语言，并由它描述整个作业。 c)能够描述机器人的运动 描述机器人需要进行的运动是机器人编程语言的基本功能之一。用户能够运用语言中的运动语句，与路径规划器和发生器连接，允许用户规定路径上的点及目标点，决定是否采用点插补运动或笛卡儿直线运动。用户还可以控制运动速度或运动持续时间。 对于简单的运动语句，大多数编程语言具有相似的语法。不同语言间在主要运动基元上的差别是比较表面的。 d)允许用户规定执行流程 同一般的计算机编程语言一样，机器人编程系统允许用户规定执行流程，包括试验和转移、循环、调用子程序以至中断等。 对于许多计算机应用，并行处理对于自动工作站是十分重要的。首先，一个工作站常常运用两台或多台机器人同时工作以减少过程周期。在单台机器人的情况，工作站的其他设备也需要机器人控制器以并行方式控制。因此，在机器人编程语言中常常含有信号和等待等基本语句或指令，而且往往提供比较复杂的并行执行结构。 通常需要用某种传感器来监控不同的过程。然后，通过中断或登记通讯，机器人系统能够反应由传感器检测到的一些事件。有些机器人语言提供规定这种事件的监控器。 e)要有良好的编程环境 如同任何计算机一样，一个好的编程环境有助于提高程序员的工作效率。机械手的程序编制是困难的，其编程趋向于试探对话式。如果用户忙于应付连续重复的编译语言的编辑—编译—执行循环，那么其工作效率必然是低的。因此，现在大多数机器人编程语言含有中断功能，以便能够在程序开发和调试过程中每次只执行一条单独语句。典型的编程支撑和文件系统也是需要的。 根据机器人编程特点，其支撑软件应具有下列功能：在线修改和立即重新启动；传感器的输出和程序追踪；仿真。 f)需要人机接口和综合传感信号 在编程和作业过程中，应便于人与机器人之间进行信息交换，以便在运动出现故障时能及时处理，确保安全。而且，随着作业环境和作业内容复杂程度的增加，需要有功能强大的人机接口。 机器人语言的一个极其重要的部分是与传感器的相互作用。语言系统应能提供一般的决策结构。以便根据传感器的信息来控制程序的流程。 在机器人编程中，传感器的类型一般分为三类：位置检测；力