基于simulink编程的闭环控制小车上位机软件设计.docx

基于Matlab/simulink编程的闭环控制小车上位机软件设计摘要随着科学技术的发展，直流电机的应用越来越广泛，驱动与控制直流电机的方式方法也越来越多。计算机软件与单片机技术也高度发展，越发成熟，目前计算机已经能够通过软件实现与单片机的无缝对接。本设计就是一种基于PC软件Matlab/simulink编程的闭环控制小车上位机软件系统，用于控制一辆小车。该小车由两台带有编码器的直流电机驱动，两轮独立驱动。小车在闭环控制系统作用下，能够遵循上位机指令运动：前进，后退，加速，减速，转弯，停止。Matlab/simulink和驱动小车的单片机系统能够通过串口无缝对接，Matlab/simulink模型能够在线监测小车状态，并且可以能够实时整定控制系统参数，对小车的运行状态进行控制。本设计采用的电机是普通直流电机，两电机各带有一个编码器；采用的单片机为Avr单片机--Arduino Mega2560。单片机接受上位机指令，检测电机编码器脉冲。指令和反馈的实际值比较后，经过PID控制算法的处理得到控制量，最后通过PWM方式，通过L298N控制电机旋转。小车在闭环控制系统作用下，能够遵循指令运动。关 键 词：Matlab/simulink,直流电机，PWM，PID反馈调节，Arduino Mega2560单片机PC PROGRAM DESIGN OF THE CAR WITH PID CON