计算机控制第5章1概念.ppt

计算机控制系统 哈尔滨工业大学（威海）控制科学与工程系 第五章 计算机控制系统的模拟设计法 §5.1 模拟控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 §5.3 Smith预估控制 第五章 计算机控制系统的模拟设计法 §5.1 模拟控制器的离散化 §5.2 数字PID控制器 §5.3 Smith预估控制 §5.1 模拟控制器的离散化 一、模拟设计法 数字控制器设计：对于结构确定的控制系统，为满足闭环系统特性要求，设计控制器D(z),对原有系统进行校正与补偿，以满足性能要求。 模拟设计法：把计算机控制系统近似看作模拟系统，运用设计模拟系统的方法(如频率特性法、根轨迹法等)，设计出模拟控制器，并满足性能要求，再把模拟控制器离散化，成为数字控制器。 模拟设计法特点：设计方法熟悉；性能比模拟系统差，未完全发挥计算机控制的作用。 §5.1 模拟控制器的离散化 二、模拟控制器的离散化 设计的模拟控制器 数字控制器 传递函数D(s) 脉冲传递函数D(z) §5.1 模拟控制器的离散化 二、模拟控制器的离散化 传递函数D(s) 脉冲传递函数D(z) §5.1 模拟控制器的离散化 §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 几何意义 §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 特性：(1) s-z平面映射关系 s平面稳定区域： §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 特性：(1) s-z平面映射关系 s平面稳定区域对应z平面： §5.1 模拟控制器的离散化 三、一阶后向差分法 特性： (2) 若D(s)稳定，则D(z)一定稳定 (3)变换前后，稳态增益不变。 (4)离散后控制器的时间响应与频率响应，与连续控制器相比有相当大的畸变。 应用： 变换的映射关系畸变严重，变换精度较低，工程应用受到限制，使用较少。 §5.1 模拟控制器的离散化 四、一阶前向差分法 §5.1 模拟控制器的离散化 四、一阶前向差分法 几何意义 §5.1 模拟控制器的离散化 四、一阶前向差分法 特性：(1) s-z平面映射关系 s平面稳定区域： §5.1 模拟控制器的离散化 四、一阶前向差分法 特性：(1) s-z平面映射关系： z平面单位圆映射对应s平面 §5.1 模拟控制器的离散化 四、一阶前向差分法 特性： (2) 若D(s)稳定，则D(z)不一定稳定 改进：选择小的采样周期 应用： 不能保证稳定性，工程应用较少。 §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法(Tustin Transform) §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法 特性：(1) s-z平面映射关系 s平面稳定区域： §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法 特性：(1) s-z平面映射关系 s平面虚轴映射为 z平面的单位圆周 s左半平面映射到 z平面单位圆内 若D(s)稳定， 则D(z)一定稳定 §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法 特性：(2) 角频率关系 §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法 特性：(2) 角频率关系 S平面角频率沿着正虚轴从0 变化到∞时，对应z平面频率 沿着单位圆由0变化到ωs/2 §5.1 模拟控制器的离散化 五、双线性变换法 特性： (3) 稳态增益不变 (4) 双线性变换后D(z)的阶次不变，且分子分母阶次相同。如果D(s)中分子比分母阶次低p次，D(z)分子中必有(z+1)p,即在z=-1处有p重零点。 应用： 使用方便且有一定精度，工程上应用普遍。 例1 已知 T=1s, 0.2s时， 分别用双线性方法离散化 §5.1 模拟控制器的离散化 六、零极点匹配法 z变换中，s-z平面间的极点有对应关系，零点没有 零极点匹配法：把D(s)的零点和极点均按照 的关系一一映射到z平面上。 方法： §5.1 模拟控制器的离散化 六、零极点匹配法 特性： (1)基于z变换，可以保证D(s)稳定，D(z)一定稳定 (2)当D(s)的分子阶次比分母低时，在D(z)分子上匹配有(z+1)因子，可以防止频率混叠 (3) 注意：在MATLAB工具箱中，将一个 零点映射成了 零点，其他的 零点映射成 的零点，分子会比分母低一阶。 例2 已知连续控制器传函，T=1s,用零极点匹配方法离散化 例2 已知连续控制器传函，T=1s,用零极点匹