未知环境中移动机器人环境感知技术研究综述_王东署.pdfVIP

2013 8 机床与液压 Aug. 20 13 年 月 4 1 15 第 卷第 期 MACHINE TOOL ＆ HYDRAULICS Vol. 4 1 No. 15 10 ． 3969 /j. issn. 100 1 － 3881. 20 13. 15. 050 DOI : 未知环境中移动机器人环境感知技术研究综述 ， 王东署 王佳 ( ， 45000 1) 郑州大学电气工程学院 河南郑州 : 、 、 ， 摘要 未知环境中移动机器人的环境感知技术是实现其环境建模 定位 路径规划等自主导航控制的前提 是移动机 。 、 、 3 ， 、 器人研究的关键技术之一 从环境信息的获取 处理 表达 个方面 针对现有的环境信息获取方式 环境信息特征的提 ， ， ， 取处理及融合方法 环境地图的建模问题等具体方法 详细介绍了未知环境中移动机器人的环境感知技术 最后对未来的 研究工作做了进一步展望。 : ; ; ; ; 关键词 移动机器人 环境感知 信息融合 特征提取 地图构建 中图分类号:TP242 文献标识码:A 文章编号:1001 － 3881 (2013)15 － 187 － 5 Research Review of Environmental Cognition Techniques of Mobile Robots in Unknown Environment WANG Dongshu ，WANG Jia (Electrical Engineering School ，Zhengzhou University ，Zhengzhou Henan 45000 1，China) Abstract :In unknown environment ，environmental cognition technique of mobile robot is the precondition of implementation for its environment modeling ，localization ，path planning and self-navigation control ，and it is one of the key techniques of mobile robot research ． From three kinds of status of the environment informations acquiring ，processing and expressing ，aiming at present environ- ment information acquiring methods ，environment information feature extracting and fusion methods and environment map modeling methods ，and other practical methods ，environmental cognition techniques of mobile robot in unknown enviro