80热觉得信息融合与目标识别(实验2).doc

“机电装备设计”实验二 基于力觉、热觉的信息融合 和目标识别 实验指导书 实验班级______________ 实 验 者______________ 所学专业______________ 实验日期______________ 实验教师______________ 实验成绩______________ 内蒙古工业大学机械学院 先进制造实验室 1、实验目的 1、了解和实践多信息融合算法； 2、通过基于力觉、热觉的信息融合实现其目标物体的识别。 2、实验内容及要求： 用力觉和热觉信息实现目标物材分类； 位置材料特征提取； 特征提取实验； 4、多感觉信息融合。 3、实验装置 多感觉机械手实验装置PCI6024E采集卡计算机 4、实验原理 4．1、实验装置 1、实验装置简介 本实验装置是一种具有接近觉、接触觉、滑动觉、力觉、热觉等五种感觉的两自由度智能机械手，所有感觉集中于手爪部位，通过手爪对模拟工件的操作，实现感觉信息的测量。 作为实验装置，它使学生直接面对科学研究前沿，除多个实验可做生动的演示外，在信息处理部分可以融入自己的算法思想。在技术上，它具有控制方式灵活、人机界面友好、实验系统结构开放等特点。可作为“机械制造及其自动化”、“自动化”、“电子信息工程”等本科专业《机器人技术》课程的实验装置，也可用作相关专业研究生实践及研究开发平台。整个实验装置由机械手本体、控制器、计算机等三部分组成，系统组成示意图如图1所示。 机械手本体由多感觉手爪（其中力传感器装在腕部）、升降筒、支撑力柱和底座工作平台等组成，手爪的张开与闭合及手臂的升降均由步进电机驱动。手爪为丝杠螺母传动，带动一平移夹持机构实现手爪开合。升降是滚珠丝杠传动，螺母与升降筒固定在一起，由直线导轨保持其运动精度。 控制器由控制面板（含液晶显示）、传感器信号处理板、机械手控制板、电机驱动器、直流电源等组成。控制面板（含液晶显示）是人机界面，由按键输入，液晶输出。传感器信号处理板完成各种感觉信息的模拟信号处理，分别输出到PC机和机械手控制板。机械手控制板包括感觉信号的A/D转换、键盘输入处理和各种实验功能的实现（含手爪及升降电机的控制）。 计算机是各种感觉信息的演示界面，用LABVIEW软件开发，能用多个窗口观察各个感觉信息的实时变化，并进行多感觉信息融合算法的实践。 2、实验主菜单界面 首先将介绍具体的软件运行界面，以及菜单的使用方法。在打开多感觉机械手实验装置软件后(双击E:\机械手-0\机械手\机械手安装软件robot.exe)，将直接弹出如图2所示的实验菜单界面： 由图2可知，实验菜单界面主要由标题框和菜单框组成。其中菜单框共包含7个菜单项，每个菜单项分别是一个实验的入口，要进入某个实验只需单击相应的菜单项。 在完成实验以后要退出实验菜单，可按下实验菜单界面的最下方的退出键，如果要重新开始运行，可以点击位于windows工具栏上的空箭头按钮（如图3所示），它将再次启动程序。 4.2热觉实验原理 热觉传感器由一加热元件与温度传感器组成，其结构如图4所示。 图4 热觉传感器的结构示意图 加热元件用恒功率的方式将传感器体加热到一定温度（比环境温度高一定值），当物体接触传感器表面时，发生热传导，使传感器的表面温度降低，由温度传感器检测传感器表面温度的变化，这种变化与物体的导热性能有关，犹如人手对物体的冷热感觉，在机器人中称作热觉。热觉的响应过程较慢，当传感器与目标物接触时，由于传感器表面温度高于目标物温度，热量从传感器传导至目标物，传感器表面温度下降，热觉输出信号幅值增大。随着热传导过程的继续，目标物的被接触表面温度上升，热传递减弱，热觉信号到峰值后又开始下降，导热性好的物体热觉信号峰值高，导热性差的物体则反之，这一过程根据不同的目标物约需5～10秒。若用常规的峰值检出法判断目标物的导热性（以峰值的大小作为热觉的判断特征），其实时性很差，作者在多次实验后发现，用热觉信号上升斜率作为特征值来判别目标物的导热性，其判别效果也相当好，且热觉识别时间可大大缩短，这一方法可用图5来描述，图中为两种不同导热系数目标物的热觉响应曲线，它们有不同的峰值，这些峰值的检出需要等待的时间为t0，若用信号上升斜率来判别，则选择t1时刻后的内信号幅值的变化。导热性好的目标物大，反之小，利用值也可和目标物的导热性建立对应关系。这一方法使用效果的好坏与t1的选择有很大关系，一般，t1设在热传导稳定的起始时刻比较好，因为此刻等待时间还不长，且信号也已稳定，具体实现时这一时刻可利用触觉信号发生后作适当延时后触发。当取得后，作分析比较，可得到相应目标物的导热性。这一方法可在有限几种样本内得到理想的结果，如，铜、胶木、木头等。