吴迪惯导第二次大作业.pdf

惯性导航基础课程大作业报告（二） 系统误差分析 班级 111514 姓名 吴迪 学号 2014 年5 月27 日 目录 系统误差方程的建立3 定义误差量3 误差传递方向3 系统误差分析4 指北方向系统误差方程及方程图4 系统误差分析5 （ −) − 矩阵的结果5 大作业初始条件6 Matlab 代码6 结果与分析9 陀螺漂移引起的系统误差9 加速度计零偏引起的系统误差10 初始条件引起的系统误差11 总结13 参考文献13 系统误差方程的建立 定义误差量 L  L  L  c       c  c t  v  v  v x x x  c t  v  v  v y y y  上式为地理位置和速度误差量的定义式，也可称为这些导航参数（时间函 数）的变分或一阶微分。平台系相对地理系的误差角分量，根据前面的定义可 , , 用 x y z 来表示。与以上误差量对应的δV ,δV ,δ ,Φ ,Φ ,Φ 为相应的 0 0 0 0 0 0 初始给定误差量（initial given error ）  , , 此外，用 x y z 表示陀螺仪的干扰力矩引起的平台绕三个轴的漂移角速  , 率 （gyro constant drift ），用 x y 表示东向和北向加速度计的零偏误差 （accelerator initial error ）。 误差传递方向 惯性平台的两个水平控制回路既有交联影响，同时又构成了一个大的闭环 系统。因而误差量之间的相互影响也具有相同的特点。下图是惯性平台误差传 递方向的示意图。 v ,v L ,  0 0  x 0 y 0 x   L v v       x x 1