捷联式惯性导航初始对准.pdf

捷联式惯导系统 初始对准 程向红 2010-04-23 1 内容提要 6 捷联惯导系统的初始对准 6.1 惯导对准的一般要求和原理 6.2 粗对准原理 l 6.3 精对准原理 l 6.4 卡尔曼滤波在初始对准中的应用 2010-04-23 2 6 捷联惯导系统的初始对准 6.1 惯导对准的一般要求和原理 6.2 粗对准原理 6.3 精对准原理 6.4 卡尔曼滤波在初始对准中的应用 2010-04-23 3 6.1 惯导对准的一般要求和原理 1.为何要对准？ 惯导家族成员均是由加速度计测得的加速度经两次积分而求 得。要进行积分必须要知道初始条件:初始速度，初始位 置，初始姿态。而捷联惯导系统中初始对准的另一个关键问 题是要在较短的时间内以一定的精度确定出从载体坐标系到 地理坐标系的初始变换矩阵。 Cn 2.对准的要求 b 精确、快速。传感器精度高，同时对陀螺、加速度计进行补偿 2010-04-23 4 3.对准的方法和过程 过程：分两步即粗对准和精对准 自主对准，不依赖外信息，受控式（依赖外信息） 方法：光的方法，天文的方法 粗对准：利用重力和地球自转角速率，直接估算初始姿态矩阵。 精对准：精确校正计算参 坐标系n¢与真实参 坐标系n 之间的小失准角f。 如果采用状态反馈控制时，可将Kalman滤波技术应用于对准。 有些状态是不能直接测量的，因此必须采用状态估计器，估 计出状态。当把系统考虑为确定性系统时，则状态估计器是 状态观测器，当将系统考虑为随机系统时，则状态估计器是 Kalman滤波器。 2010-04-23 5 6.2 粗对准原理 l 6.2.1解析式粗对准 l 6.2.1.1 对准方法描述 l 6.2.1.2 误差分析 l 6.2.2 一次修正粗对准 l 6.2.2.1 对准方法描述 l 6.2.2.2 误差分析 2010-04-23 6 6.2.1解析式粗对准 对准方法描述 取导航坐标系为地理坐标系 （n系ENU ）。初始对准时，载 体处于静止状态，加速度计测量的是重力加速度矢量在载体 坐标系中的分量，陀螺仪测量的是地球速率矢量在载体坐标 系b 中的分量。这两个分量在导航坐标系n 中的分量是已知 的，并且是常值。变换矩阵C n b 可由w 及g在b和n坐标系中的估值计算出来。重力矢量 ie b b n b T n T b T n n T 1 b T g C g (g ) (g ) (C ) C [(g ) ] (g ) n n b b Cb n Cn [( n )T ]1