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无模型自适应（MFA ）控制技术 第I页 无模型自适应（MFA ）控制技术 摘 要 MFA… 关键字：无模型自适应控制 MFA … 第II页 无模型自适应（MFA ）控制技术 目 录 无模型自适应（MFA ）控制技术 1 单回路MFA控制系统 1 MFA控制器结构 2 SISO MFA控制算法3 MFA与PID 4 MFA控制系统的要求 4 SISO MFA控制器设置5 非线性MFA控制器（Nonlinear MFA ）5 非线性MFA控制器设置 6 MFA pH控制器（MFA pH ）6 MFA pH控制器设置7 前馈MFA控制器（Feedforward MFA ）8 前馈MFA控制器设置 8 抗滞后MFA控制器（Anti-delay MFA ）9 鲁棒MFA控制器（Robust MFA ）10 鲁棒MFA控制器设置 11 时变MFA控制器（Time-varying MFA ）12 时变MFA控制器设置 12 抗滞后MFA pH控制器（Anti-delay MFA pH ）13 多变量MFA控制器（MIMO MFA ）13 两输入两输出MFA控制系统 13 2×2MFA控制器参数 14 MIMO MFA控制器应用指南 15 MFA控制方法论 15 总结16 简易的解决方案16 利用所有的过程信息16 不依赖于信息的精确程度16 将合适的技术应用于相应的场合16 参考文献17 无模型自适应（MFA ）控制技术 第1页 无模型自适应（MFA ）控制技术 无模型自适应（MFA ）控制技术，顾名思义，是一种无需建立过程模型的一种自适 应控制方法。MFA 控制系统具有以下五点属性： 1. 不依赖于精确的过程知识； 2. 系统不含过程辨识机制； 3. 对一实际过程无需进行控制器设计； 4. 没有复杂的控制器参数整定过程； 5. 有稳定性分析和判据，保证闭环系统稳定。[1-3] 基于MFA核心控制技术，针对特殊的控制问题，设计了多种MFA控制器：[4-14] 标准 MFA 控制器（SISO MFA） － 取代 PID ，免去了复杂的控制器参数整定； 非线性 MFA 控制器（Nonlinear MFA ） － 控制极端非线性过程； MFA pH 控制器 － 控制 pH 过程； 前馈 MFA 控制器（Feedforward MFA ） － 抑制可测的扰动； 抗滞后 MFA 控制器（Anti-delay MFA ） － 控制大滞后过程； 鲁棒 MFA 控制器（Robust MFA ） － 迫使过程变量维持在预定的范围； 时变 MFA 控制器（Time-varying MFA ） － 控制大惯性、滞后时间不确定的过 程； 抗滞后 MFA pH 控制器（Anti-delay MFA pH ） － 控制大滞后的 pH 过程； MIMO MFA 控制器（多变量 MFA ） － 控制多变量过程。 MFA 控制器能很方便地嵌入于各种设备，并且越来越多的平台已经能提供这些先 进的控制器，包括楼宇控制器、单回路控制器、可编程逻辑控制器（PLC ）、混合式控 制器、过程自动控制器（PAC ），以及控制软件和集散控制系统（DCS ）等。 单回路 MFA 控制系统 如图 1 所示，单回路 MFA 控制系统包括一个单输入单输出 （SISO）过程，一个 SISO MFA 控制器和一个反馈回路。MFA 控制器的控制目标是通过产生合理的控制作用u t ()， 迫使过程变量y t ()在设定值变化，存在扰动和过程动态特性改变的情况下仍然能跟踪设 第2页