混联数控机床中并联机构的结构动态特性解析方法研究.pdfVIP

摘 要 论文题 目: 混联数控机床 中并联机构 的结构动 态特性解析方法研究 学科 : 机械 电子工程 硕士生 : 张灿果 (签名 ) 指导老师 : (签名 ) 答辩 日期 : 摘 要 混联数控机床是近几年发展起来 的一种具有 良好应用前景 的新一代加工装备 ，是机器人技术与 机床 技术相 结合 的产物 ，该类机床采用 了串联机 构和 并联机构相结合 的混联结构 ，不仅继承 了并联 机床高刚度 、高精度和高进给速度等优点，还具备 了串联机床大行程 的特 点 。虽然混联数控机床 的 研究开发取得 了许多成果 ，但仍有许多 问题需要解决，其并联机构的结构动态特性 的研究就是其 中 垦待解决的关键技术之一 。由于并联机构含有大量 的主 、被动关节 ，所形成 的多弹性体具有结构与 机构祸合 的特 点，其结构动态特性具有时变 、非线性等特 点，使得混联机床 的动态特性远 比传统机 床复杂 ，研 究并建立并联机构结构动态特性模型及其解析方法 ，对混联机床 的应用和发展具有重要 的意义 。 本论文主要研 究了混联数控机床 中 3一PR S 并联机构 的结构动态特性解析方法 ，首先建立 了并联 机构 的结构动力学模型 ，基于边界元法建立 了梁单元和集 中质量单元 的动态特性方程式 ，对并联机 构动态特性解析 中所 出现 的单元之 间刚性结合 、关节结合 、单结合部 多分支结合等 多种情况进行 了 解析 ，基于动 刚度合成 的思想推导 了并联机构动态特性解析所需的相关公式 ，然后对并联机构各构 件在作业空间中的位置和姿态进行 了解析 ，编制 了并联机构空间位姿状态解析程序 。 根据所 建 立 的 3.R卫S 并联机 构 动态特 性边 界元模 型及 推 导 出的边 界元解 析 公 式 ，运 用 FO 又四峨N 语言开发 了 3.RP S 并联机构动态特性解析软件系统 。通过软件 的解析结果与 已有 的实验 结果进行对 比，表 明本文所建立 的 3.R卫S 并联机构动态特性边界元模型 、解析方法及所开发的软件 是正确 的。最后依据所开发 的软件系统 ，对 3一PR S 并联机构在其工作空间内的动态特性进行 了仿真 分析 ，得 出了一些对混联数控机床 的设计和应用有益 的结论 。 关键词 : 动态特性 ，边界元法 ， 并联机构 ，混联数控机床 本研究得到陕西省 自然科学基金项 目 (2X)( 3E 208) 资助 . 审 月 裕 T R A C T 一 - - - - - - - - - ~ ~ ~ ~ ~ - 一 - - 一 ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ . . . . ~ ~ ~ ~ ~ 门 ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ 叭 . 口 . . . . . . 曰 ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ 门 ~ ~ ~ ~ ~ M O D E L IN G A N D A N A L Y S IS O F D Y N A M IC C H A R A C T E R IS T IC S O F T H E R A R A L L 任L M E C H A N IS M IN S E R !E S R A R A L LE L N C M A C H IN E T O O L S SP ecialyt :M e C h at ro n iCS A u th o r: