力-位置型力觉临场感机器人变增益控制和其稳定性研究.pdfVIP

维普资讯 ! 力一位置型力觉临场感机器人变增益控制 及其稳定性研究 刘 威，宋爱国 (东南大学仪器科学与工程系，江苏南京210096) 摘 要：对于力觉临场感机器人系统，在保证系统稳定性的基础上，提高操作透明性是其完成精细任务 的关键。本文通过对力一位置型力觉临场感遥操作场机器人系统控制结构的分析，提出了一种 变增益力一位置型控制结构，通过改变从端的位置控制增益，提高了遥操作系统的可操作性。 同日寸通过建立系统的动力学方程，利用李亚普诺夫函数分析了系统在约束运动下的稳定性。实 验结果表明，这种控制结构在保证系统稳定的基础上实现了良好的控制透明性。 关键词：力反馈；变增益；力一位置型；遥操作；透明性；稳定性