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串联超前校正参数的确定 6.3.2 串联超前校正—— 应用根轨迹法进行校正 1. 增加极点的影响 在开环系统中增加极点，可以使根轨迹向 右方移动，从而降低了系统的相对稳定性，增 加系统响应的调节时间。下图清楚地显示了在 单极点系统中增加极点对系统根轨迹的影响。 2. 增加零点的影响 在开环系统中增加零点，可以使根轨迹向 左方移动，从而增加系统的相对稳定性，减 小系统响应的调节时间。实际上，增加零点 相当于对系统增加微分控制，在系统中引入 超前量，加快瞬态响应。所引入的零点越靠 近虚轴，根轨迹向左方移动得越显著。 4. 基于根轨迹校正的一般步骤 (1) 做出原系统的根轨迹图，分析原系统的性 能，确定校正的形式。 (2) 根据对校正后系统性能指标的要求，确定闭环系统希望主导极点的位置。 选取适当的校正方法，进行系统校正。 检验校正后系统是否符合性能指标要求。 6.4 滞后校正装置参数的确定 1. 串联滞后校正装置的特性??????? 具有迟后相位特性(即相频特性?(?)小于零)的校正装置叫滞后校正装置，又称之为积分校正装置。 无源滞后网络的电路图： 此校正网络的对数频率特性： 1.幅频特性小于或等于0dB。是一个低通滤波器。 2. ?(?)小于等于零。可看作是一阶微分环节与惯性环节的串联，但惯性环节时间常数bT大于一阶微分环节时间常数T（分母的时间常数大于分子的时间常数），即积分效应大于微分效应，相角表现为一种滞后效应。 3. 最大负相移发生在转折频率1/T与1/bT的几何中点。 增加开环偶极子对根轨迹的影响：偶极子是指开环系统中相距很近（和其它零极点相比）的一对极点和零点。由于这对偶极子和到其它零极点的矢量近似相等，因此它们在模条件和角条件中的作用相互抵消，因此，它们几乎不会改变根轨迹的形状，也就是说，它们对系统的稳定性和动态性能几乎没有影响。 6.4.2 串联滞后校正—— 应用根轨迹法进行校正 但是，如果这对偶极子靠近原点（即它们的模较小），则它们会较大地影响系统的静态性能，因为它们能够改变系统的开环比例系数， 根轨迹增益 开环比例系数 6.4.2 串联滞后校正—应用根轨迹法进行校正 如在原点附近增加一对开环负实偶极子 根轨迹增益不变 开环比例系数发生变化 若|zc||pc|,则可提高系统的开环比例系数，改善静态特性。 有时系统已经具有满意的动态性能指标，但是其稳态性能不符合要求。在这种情况下，可采用增加开环偶极子的办法来增大开环比例系数，即引入如下校正环节: 其中 这样的校正环节称为滞后校正环节。由于校正装置的零点和极点相距很近，而且靠近原点，不会对系统的根轨迹形状产生显著的影响，即系统的动态性能不会产生明显的变化。 * * 根轨迹法是一种直观的图解方法，它显示了当系统某一参数（通常为增益）从零变化到无穷大时，如何根据开环极点和零点的位置确定全部闭环极点位置。 从根轨迹图可以看出，只调整增益往往不能获得所希望的性能。事实上，在某些情况下，对于所有的增益，系统可能都是不稳定的。因此，必须改造系统的根轨迹，使其满足性能指标。 (a)单极点系统的 根轨迹图 (b)增加一个极点后 的根轨迹图 (c)增加二个极点后 的根轨迹图 超前校正装置为： 其中 超前校正装置为： 其中 校正前系统开环传递函数为： 校正后系统的闭环极点为s1和s1 ，则满足相角条件： 则校正网络可以产生的超前角为： 例 ? 设被控对象的传递函数为 要求设计一串联校正环节，使校正后系统的超调量 s 30%，调节时间ts2,开环比例系数K5。 。 解： (1) 根据期望动态性能指标确定闭环主导极点的位置。 为使s 30%,并留有余地（以确保在其它极点的作用下性能指标仍能得到满足），选阻尼比z=0.5 。 闭环主导极点： (2)画出未校正系统的根轨迹图 0 pc zc s1 s2 p1 b p2 -2 A B 校正环节的传递函数为 超前校正装置 校正后系统的开环传递函数为： 为了使希望主导极点位于根轨迹上，根据相角条件应有： 从图中得到： 取 得到： 为了使zc/pc最大，可按下述方法制图： 从s1点作平行于实轴的射线 s1A，然后作角As10的角平 分线s1B，最后作s1 pc和s1 zc，它们和s1B的夹角为q/2。 得到： 则： 由模值条件 ： (3) 检验静态指标 因此满足静态性能指标 例 ? 设被控对象的传递函数为 要求设计一串联校正环节，使校正后系统