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振动、测试与诊断 Vo1.30No.6
第 3O卷第 6期
2010年 l2月 JournalofVibration.Measurement&Diagnosis Dec.2010
运用多体理论和神经网络的机床热误差补偿
刘 明, 章 青
(天津大学机械工程学院 天津 ,300072)
摘要 利用多体系统理论 ,在典型体 的坐标变换 中,加入 了位移误差矢量和位置误差矢量 ,形成了具有普遍意义的
坐标变换,根据机床拓扑结构的低序体阵列,建立了机床通用误差计算模型。同时,对机床的主轴热变形和床身热
变形进行 了建模和辨识 ,通过5个温度敏感点的监测 ,用常规 的5点法对机床主轴热变形进行研究,运用神经网络
方法 (RBF)建立温度与变形参数模型,将误差参数集成到通用误差模型中。在Makino四轴加工中心进行试验研
究,设计出一套多个凸台的空间曲面,比较了不同凸台上的4个点补偿前后空间轮廓数据,误差减少6O%,补偿效果
显著。
关键词 多体系统 热误差 神经网络 机床
中图分类号 TA966 TH814
动参考坐标系的位移矢量; 为典型体的位置矢量;
引 言 P“为位置误差矢量;s如为位移误差矢量。
在众多影响加工误差的因素 中,机床热变形引
起的加工误差 占整个加工误差的3O ~5O%,对热
变形误差的研究和控制十分重要[1]。热误差补偿法
是通过温度传感器检测机床关键点的温度和部件的
变形,用数值方法建立机床温度和热变形误差关系,
并进行补偿控制。本文通过多体系统建立通用误差
计算模型,同时利用神经网络获取热变形参数,进行
综合误差计算和补偿 。
图1 具有误差量的典型体及其相邻的低序体
1 通用误差模型的建立
多体系统理论是将机械系统的各个体或通过连
接组成的部件都看成刚体,每个体通过不同约束进行
连接,两个相邻体之间包括刚体和连接刚体的运动
付。图l所示为理想情况下多体系统中典型体K和其 ffk 划snia,一。saka]snis7~
相邻低序体 ,设0。为惯性参考坐标系原点,0 和O
分别为两体坐标系的原点_2 为典型体上给定点在
典型体体坐标系中的矢径;rj为给定点在相邻低序体
体坐标系中的矢径 ;pk为典型体运动参考坐标系原
点在相邻低序体体坐标系中的位置矢量; 为典型体
坐标系原点在相邻低序体体坐标系中的位置矢量;
O,。为 体坐标系原点在惯性参考坐标系中相对其运 将S|x改写为D—H矩阵形式, 为误差列向量,
. 国家高技术研究发展计划(“八六三 ”计划)资助项 目(编号:2008AA042406);“高档数控机床与基础制造装备”科技重大
专项基金资助项 目(编号:2009ZX04014-021)
收稿 日期 :2009—11-03;修改稿收到 日期 :2009—12—11
658 振 动、测 试 与 诊 断 第3O卷
则 表 1 系统低序体阵列
AjK [SJ。K]
即
L。(”)
[rj] [] L (”)
为了获得多体系统任意体上某点在惯性参考坐 L (”)
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