第三章线性系统的时域分析法(三)资料.pptVIP

重庆邮电大学自动化学院 §3.6 控制系统的稳态误差分析 稳态误差，是评价系统对于给定信号的跟踪能力的重要的性能指标。 讨论线性控制系统由于系统结构、输入作用形式和类型所产生的稳态误差，即原理性稳态误差的计算方法。 一、控制系统的误差与稳态误差 误差：系统希望的输出值与实际的输出值之差 误差e(t)是时间的函数 (1)输出响应曲线 (2)误差响应曲线 二、误差的数学模型 系统 开环传递函数 闭环传递函数 误差 误差传递函数 开环传递函数的结构： 零、极点因子的环节增益归一表达式 令 则有 开环传递函数Go(s)由三部分组成 定义系统类型： 根据前向通路中?个积分环节则有如下定义 ?=0，称该开环系统为 0 型系统。 ?=1，称该开环系统为 I 型系统。 ?=2，称该开环系统为 II 型系统。 依次类推。 稳态误差的三要素： （1）输入信号，即跟踪基准信号，如?(t),1(t),t,等； （2）开环增益Ko ，它确定有差系统稳态误差的大小； （3）系统无差度?，它确定无差跟踪信号的阶数。 三、稳态误差分析 误差的拉氏变换 稳态误差 不同的系统，不同的输入信号，有不同的稳态误差 第一种情况：输入信号为单位阶跃信号 单位阶跃信号 稳态误差 定义静态位置误差系数 Kp 稳态误差为 0 型系统： 有 所以，稳态误差 I 型系统： 有 所以，稳态误差 积分环节的个数不为零时： ? ≥ 1 即有： 结论：积分环节具有克服误差的能力。 0 型系统，可以有差跟踪阶跃信号； I 型以上系统，可以无差跟踪阶跃信号。 第二种情况：输入信号为单位斜坡信号 单位斜坡信号 稳态误差 定义静态速度误差系数 Kv 稳态误差为 0 型系统： 有 所以，稳态误差 I 型系统： 有 所以，稳态误差 II 型系统： 有 所以，稳态误差 结论： 0 型系统，不能跟踪斜坡信号； I 型系统，可以有差跟踪斜坡信号； II 型系统，可以无差跟踪斜坡信号。 第三种情况：输入信号为单位加速度信号 单位加速度信号 稳态误差 定义静态加速度误差系数 Ka 稳态误差为 0 型系统和 I 型系统： 0 型系统和I 型系统时，稳态误差均为 但是 II 型系统 有 稳态误差为 结论： 0 型系统和I 型系统，不能跟踪加速度信号； II 型系统，可以有差跟踪加速度信号。 稳态误差分析简表 例3－12 PD控制系统如图所示， 输入信号为 作稳定性分析及误差分析。 （2）稳态误差分析 开环传递函数 开环增益 ? = 2 ，系统为II 型系统。 各误差系数为 输入信号 应用叠加原理 稳态误差 四、扰动信号误差分析 扰动信号作用下的结构图 N(s)——扰动信号 (其位置为等价折合位置) 扰动作用时的系统模型 由迭加原理，输出表为 CR(s)——为输入信号作用的系统输出 CN(s)——为扰动信号作用的系统输出 由于 同样应用叠加原理，系统误差 ER(s)——为输入信号作用的误差 EN(s)——为扰动信号作用的误差 因此 输入作用误差 扰动作用误差 扰动产生的输出 因此有 例3—14 已知有扰系统如图， 设输入信号与扰动信号均为 讨论稳态误差及克服方法。 解 （1）计算稳态误差 系统为I型系统，?=1 应用叠加原理，输入信号单独作用时 稳态误差： 扰动信号单独作用时 扰动作用下的系统输出 扰动作用下的稳态误差 增大前置增益 K1 可以减小扰动引起的稳态误差。 （2）求取扰动无差条件 设前置增益K1未知 令扰动引起的稳态误差为零 则G1(s)至少包含一个积分环节，可使上式为零。 再令 增加 PD控制器，前置环节成为 闭环特征方程成为 由于K1 ， K2 ， ? 均大于零，所以系统是稳定的。 扰动引起的稳态误差为 需要注意，系统克服误差的能力与稳定性相关。 五、稳态精度补偿 1、输入补偿器 输入补偿器的系统结构图 (1) 输入扰动系统 (2)输入补偿器 输入补偿器的全补偿条件 由叠加原理 系统的输出 误差 令误差为零 补偿器应满足 输入补偿通路的传递函数必须是受控对象传递函数的 倒数。 2、扰动补偿器 扰动补偿器结构图 扰动补偿器的全补偿条件 扰动信号作用时的误差分量 由叠加原理 令扰动引起的误差为零 补偿器应满足 扰动补偿通路的传递函数必须是前置环节传递函数的 负倒数。 * * 稳态误差：时间 t 趋于无穷时的误差