第二章平面连杆机构运动、动力分析2资料.ppt

* 第二章平面机构运动、动力分析 2－1 研究机构运动分析的目的和方法 ◆ 目的 ? 机构的运动分析就是根据原动件的已知运动规律,来确定其它构件或构件上某些点的轨迹、位移、速度和加速度等运动参数。 1、通过机构的位移分析，可以确定机构运动所需的空间或某些构件及构件上某些点能否实现预定的位置或轨迹，并可判断它们在运动中是否发生干涉；? 2、通过速度和加速度分析，了解从动件的运动变化规律能否满足工作要求，并可据此对机构进行动力学分析。 ◆ 机构的运动分析研究内容 ◆ 平面机构运动分析的方法 速度瞬心法 相对速度图解法 解析法 实验法 图解法 图解法：比较直观,一般也比较简单，但精度差； 解析法：是将机构问题抽象成数学问题，进行推理运算，然后求解，计算精度很高。随着计算机的应用，解析法应用越来越广； 实验法：是通过位移、速度、加速度等传感器得到有关数据。 2-2 用速度瞬心作平面机构的速度分析 一、速度瞬心 ◆ 绝对瞬心: 指绝对速度为零的瞬心。 ◆ 相对瞬心: 指绝对速度不为零的瞬心。 ◆ 瞬心的表示 ◆ 速度瞬心(瞬心): 指互相作平面相对运动的两构件在任一瞬时其相对速度为零的重合点。 即两构件的瞬时等速重合点。 构件i 和 j 的瞬心用Pij表示 1 2 A2(A1) B2(B1) P21 VA2A1 VB2B1 三、机构中瞬心位置的确定 二、机构中瞬心的数目 ◆通过运动副直接相联两构件的瞬心位置确定 由N个构件组成的机构, 其瞬心总数为K 转动副联接两构件的瞬心在转动副中心。 移动副联接两构件的瞬心在垂直于导路方向的无究远处。 若既有滚动又有滑动, 则瞬心在高副接触点处的公法线上。 若为纯滚动, 接触点即为瞬心； ◆ 不直接相联两构件的瞬心位置确定 三心定理: 三个彼此作平面平行运动的构件的三 个瞬心必位于同一直线上。 三、机构中瞬心位置的确定 （续） 证明： 证明： 证明： 证明： 结论： P12 、 P 13 、 P 23 位于同一条直线上。 实例分析1:试确定平面四杆机构在图示位置时的全部瞬心的位置。 解: 机构瞬心数目为: K=6 瞬心P13、P24用于三心定理来求 P34 P14 P23 P12 P24 P13 1 3 4 ω4 ω2 2 1 2 3 4 6 5 P24 P13 P15 P25 P26 P35 实例分析2:求图示六杆机构的速度瞬心。 ⑵ 直接观察求瞬心 ⑶ 三心定理求瞬心 P46 P36 1 2 3 4 5 6 P14 P23 P12 P16 ? P56 P45 　　解 瞬心数N?6?(6?5)? 2?15 ⑴ 作瞬心多边形圆 P34 ? 如图所示的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的角速度w4。 P34 P14 P23 P12 P24 P13 1 3 4 ω4 ω2 2 解：1. 确定机构瞬心 且等于该两构件绝对瞬心至其相对瞬心距离的反比 称为机构传动比 2. P24为构件2和4的等速重合点, 故 四、速度瞬心法应用例题分析一 思考 P23 P24 P12 2 3 4 ω2 v2 P14→∞ P34 如图所示的带有一移动副的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度w2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的速度v4。 解：确定机构瞬心如图所示 速度瞬心法应用例题分析二 如图所示凸轮机构，设已知各构件尺寸和凸轮的角速度w2，求从动件3的速度v3。 ω2 2 3 n K P12 P23 1 n P13→∞ 解： 确定构件2和3的相对瞬心P23 速度瞬心法应用例题分析三 五、总结 瞬心法优点: 速度分析比较简单。 瞬心法缺点： 不适用多杆机构； 如瞬心点落在纸外，求解不便；速度瞬心法只限于对速度进行分析, 不能分析机构的加速度；精度不高。 解析法思路 　● 由机构的几何条件，建立机构的位置方程； ● 将机构的位置方程对时间求一阶导数，得到机构的速度方程。对时间求二阶导数得到机构的加速度方程； ● 求解方程，得到所需要的分析结果 　 方法 　　矢量投影法、复数法、矩阵法等。 2-3 平面连杆机构运动分析的解析法 矢量投影法 已知：各杆的长度和AB的等角速度， 求:在AB回转一周的过程中BC、CD杆的位置角、角速度、角加速度。 例1：铰链四杆机构的运动分析 φ φ φ l1cosφ1＋l2cosφ2－l3cosφ3－l4＝０ 　　 l1sinφ1