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第二章　控制系统数学模型　 §2-1　系统数学模型 §2-2　微分方程 §2-3　传递函数 §2-4 典型环节传递函数 §2-5 系统方框图 §2-1　系统数学模型 控制系统的组成可以是电气的，机械的，液压的，气动的等等，然而描述这些系统的数学模型却可以是相同的。因此，通过数学模型来研究控制系统，就摆脱了各种类型系统的外部关系而抓住这些系统的共同运动规律，控制系统的数学模型是通过物理学，化学，生物学等定律来描述的，如机械系统的牛顿定律，电气系统的克希霍夫定律等都是用来描述系统模型的基本定律。 如果描述系统的数学模型是线性的微分方程，则该系统为线性系统，若方程中的系数是常数，则称其为线性定常系统。数学模型可以是标量方程和向量的状态方程。 本章主要讨论的是线性定常系统。我们可以对描述的线性定常微分方程进行积分变换，得出传递函数，方框图，信号流图，频率特性等数学描述。 线性系统实际上是忽略了系统中某些次要因素，对数学模型进行近似而得到的。以后各章所讨论的系统，均指线性化的系统。 一、数学模型 数学模型是描述系统动态特性的数学表达式；可有多种形式。在经典理论中，常用的数学模型是微（差）分方程，结构图，信号流图等；在现代控制理论中，采用的是状态空间表达式。结构图，信号流图，状态图是数学模型的图形表达形式。 二、建模方法 建立合理的数学模型，对于系统的分析研究是十分重要的。合理包括两条： （1）反映元件及系统的特性要正确； （2）写出的数学表达式要简明； 控制系统数学模型的要求可采用解析法和实验法。 解析法是根据系统和元件所遵循的有关定律来建立数学模型的。用解析法建立数学模型时，对其内部所体现的运动机理和科学规律要十分清楚，要抓住主要矛盾，忽略次要矛盾，力求所建立的数学模型要合理。 实验法是根据实验数据来建立数学模型的，即人为地在系统上加上某种测试信号，用实验所得的输入和输出数据来辨识系统的结构，阶次和参数，这种方法也成为系统辨识。 线性系统最重要的特性是可用叠加原理。对非线性系统当非线性不严重或变量变化范围不大时，可利用小偏差线性化的方法使数学模型线性化。 §2-2 微分方程 微分方程是描述控制系统时域动态特性的最基本模型，微分方程又称之为控制系统时域内的运动方程。 一、列写微分方程的步骤 确定系统的输入量和输出量 根据系统所遵循的基本定律，依次列写出各元件的运动方程 消中间变量，得到只含输入、输出量的标准形式 二、微分方程标准形式 将与输入量有关的各项放在方程的右边，与输出量有关的各项放在方程的左边； 各导数项按降幂排列； 将方程的系数通过元件或系统的参数化成具有一定物理意义的系数。 三、非线性微分方程的线性化 将非线性微分方程在一定的条件下转化为线性微分方程的方法，称非线性微分方程的线性化。 小偏差线性化：非线性微分方程能进行线性化的一个基本假设上是变量偏离其预期工作点的偏差甚小，这种线性化通常称为小偏差线性化。 §2-3 传递函数一、定义 初始条件为零时，线性定常系统或元件输出信号的拉氏变换与输入信号的拉氏变换的比，称为该系统或元件的传递函数。 二、传递函数的性质 线性定常系统或元件的运动方程与传递函数一一对应，它们是在不同域对同一系统或元件的描述。 传递函数是表征线性定常系统或元件自身的固有特性，它与其输入信号的形式无关 ，但和输入信号的作用位置及输出信号的取出位置有关。 传递函数是复变量S的有理分式，且分子、分母多项式的各项系数均为实数，分母多项式的次数N大于等于分子多项式的次数M ， 。 传递函数写成 的形式，则 和 为G(S)的零点和极点。 不同物理结构的系统可以有相同的传递函数。 三、传递函数的求法 工程上，通常采用拉普拉斯变换来求解传递函数。 四、拉普拉斯变换 定义 几种常见函数的拉氏变换 单位阶跃： 指数函数： 正弦函数： 定理 线性性质： 微分定理： 　　　零初始条件下有： 积分定理： 　　　　　　　　（证略） 　　　零初始条件下有： 位移定理 实位移定理： 虚位移定理： 终值定理（极限确实存在时） 拉氏反变换 §2-4 典型环节的传递函数 比例环节 惯性环节 微分环节 积分环节 振荡环节 延迟环节 一、比例环节 微分方程 　　　Xo=kXi k—环节放大系数 传递函数 　　　两边取拉氏变换，得环节传递函数。 　　　G(s)= 　=k 变化曲线 方框图 二、惯性环节 微分方程 　　 传递函数 变化曲线 方框图 三、微分环节 微分