第二章系统的数学模型资料.ppt

1、什么是系统的数学模型 2、研究系统数学模型的定义 3、数学模型的表示形式 4、如何建立系统的数学模型 自动控制系统的数学模型 自动控制系统的任务是将系统的输入信号（包括控制输入与扰动输入）的变化，及时地、准确地、稳定可靠地传到系统的输出端，驱动执行机构动作，使被控量按照输入信号的要求而变化或保持恒定。 数学模型定义： 描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的表达式。一般应根据系统的实际机构参数及计算所要求的精度忽略一些次要因素，使模型既能反映系统的动态特性又能简化分析、计算 方法一：将相加点2后移，然后与相加点3交换； + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 H1 ① ③ ② A B C + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 ? ① ③ ② A B C - + - + 方法二：将相加点3前移，然后与相加点2交换； + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 H1 ① ③ ② A B C 方法三：分支点A后移； + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 H1 ① ③ ② A B C 方法四：分支点B前移； - + - + 方框图化简步骤小结： 确定输入量和输出量； 若结构图中有交叉连接，应运用移动规则，首先 将交叉连接消除，化为无交叉的多回路结构； 对多回路结构，可由内向外进行变换，直至变换 为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 ※ 注意事项： 有效输入信号所对应的相加点尽量不要移动； 尽量避免相加点和分支点之间的移动。 §2.6 信号流图与梅逊公式 信号流图是另一种表示复杂系统中变量之间关系的图解方法。 2.6.1 信号流图中的术语 (1)节点 表示变量或信号的点称为节点，用“○”表示，在“○”旁边注上信号的代号。 (2)源点 只有输出的节点称为源点或称为输入节点。它一般表示系统的输入变量。 (3)汇点 只有输入的节点称为汇点或称为输出节点。它一般表示系统的输出变量。 (4)混合节点 既有输入又有输出的节点称为混合节点。 (5)支路 定向线段称为支路，其上的箭头表明信号的流向，各支路上还标明了增益，即支路的传递函数。 (6)通路 从某一节点开始，沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径，称为通路。通路中各支路传输的乘积称为通路传输（通路增益）。 (7)前向通路 是指从源点开始并终止于汇点且与其他节点相交不多于一次的通路，该通路的各传输乘积称为前向通路增益。 (8)回路 如果通路的终点就是通路的起点，并且与任何其他节点相交不多于一次的通路称为回路。 (9)回路增益 回环中各支路传输的乘积称为回路增益（或传输）。 (10)不接触回路 如果一信号流图有多个回路，各回路之间没有任何公共节点，就称为不接触回路，反之称为接触回路。 (11)自回路 只有一个节点相交的回路称为自回路。 2. 6.2 梅逊增益公式 式中： P ——系统的总传递函数； Pk ——第k 条前向通道的传递函数； n ——从输入节点到输出节点的前向通路数； ——信号流图的特征式； 特征式的意义为： —— 信号流图中所有不同回路的传输之和； —— 每两个互不接触回路的传输乘积之和； —— 每三个互不接触回路的传输乘积之和； ——称为第k条通路特征式的余因子，是在 中除去与第k 条前向通路相接触的各回 路传输（即将其置零）。 + - G1 - + Xi G2 Xo G3 H2 H1 G4 + - + 例：利用梅逊公式求下图所示系统的传递函数 Xi Xo 1 G1 1 G2 G3 1 1 G4 -H2 -H1 解： -1 Xi(s) + G1(s) E(s) B(s) H(s) Xo(s) - N(s) + C(s) + G2(s) （图a） §2.5 反馈系统的传递函数 2.5.1 系统开环传递函数 若将H（s）的输出通道断开，这时前向通道传递函数与反馈通道传递函数的乘积G1(s) G2(s) H(s)称为该系统的开环传递函数。 Gk(s) 称为闭环系统的开环传递函数。 传递函数的几点说明： G(s)取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关 ； 传递函数原则上不能反映系统在非零初始条件下的全部运动规律； 传递函数是