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GB-Radar 与测量机器人数据融合方法研究 1 岳建平 ,曾宝庆,郭腾龙,董 杰 (河海大学 地球科学与工程学院，江苏 南京 210098) Study on Data Fusion of GB-Radar and Georobot YUE Jianping,ZENG Baoqing,GUO Tenglong,DONG Jie （School of Earth Sciences and Engineering, Hohai University, Nanjing 210098,Jiangshu,China） 摘要：分析了Ground-based Radar (GB-Radar)与测量机器人变形监测技术的特点，以及两种监测技术数据 融合所带来的优势。通过分析两种监测系统的关系，建立了这两种变形监测系统数据配准和数据融合的数 学模型。通过设计实验，获取了GB-Radar 与测量机器人对角反射器的变形监测数据。结果表明，对GB-Radar 雷达视线向一维变形量与测量机器人三维变形量进行数据融合得到的监测点三维监测数据，最大监测误差 明显降低，监测精度达到亚毫米级。 关键词：GB-Radar ；测量机器人；变形监测；数据配准；数据融合 Abstract: The characteristics of deformation monitoring technology of Ground-based Radar and Georobot were analyzed. The advantages of two kinds of monitoring technology of data fusion were summarized. By analyzing the relation between the two monitoring systems, the mathematical model of data registration and fusion was established. Corner reflectors were implemented as targets in an experiment, and their monitoring data was obtained by the Ground-based Radar and Georobot. By fusing 1D displacement along the line of sight of GB-Radar and 3D displacement of Georobot, 3D deformation information of the target points was obtained. The results show that the largest monitoring error decreased and the accuracy achieved sub-millimeter level. Key words: GB-Radar; Georobot; deformation monitoring; data registration; data fusion 一、引言 测量机器人(Georobot)是一种能代替人进行自动搜索、跟踪、辨识和精确照准目标并获 取角度、距离、三维坐标以及影像等信息的电子全站仪，亦称测地机器人[1] 。测量机器人应 用灵活，适用于多种监测环境和变形体，但该系统采样频率和空间分辨率低，观测时间长， 实时性和同步性差，难以满足大范围快速、高精度形变监测的要求[2-4] 。 基于GB-Radar 的IBIS-S 系统，通过微波探测主动成像方式获取监测范围内的变形数据， 利用步进频率连续波技术提高雷达的距离向分辨率，通过干涉技术实现沿雷达视线向优于毫 米级的微变形监测[5-8] 。GB-Radar 具有高空间分辨率、高采样频率和高监测精度等特点，更 适合大面积，多测量点的变形监测环境，且能对监测目标进行实时动态监测，但该系统只能 得到雷达视线向的一维变形量[9-12] ，与工程实际需要的三维变形不一致，因此，有必要将视 线向的一维变形量通过一定的数学方法转化为工程需要的三维变形量。 本文