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综合导航系统中的多级故障检测与隔离技术研究
维普资讯
48 中 国 空 间科 学 技 术 2005年 2月
CHINESE SPACESCIENCE AND TECHNOLOGY 第 1 期
综合导航系统中的多级故障检测与隔离技术研究
刘宗玉 陈明 王玮
(西北工业大学 自动化学院,西安 710072)
摘要 文章讨论 了综合导航系统中的故障检测与隔离问题,提 出了子系统机 内自检测
(BIT)、直接合理性检测、子 系统输 出相关性检测、卡 尔曼滤波量测检测和间接合理性检
测的五级综合故障检测算法。此算法简捷有效,计算量小,已成功地应用到了综合导航系
统中,有效提高了综合导航系统的可靠性。
主题词 导航 系统 故障检测 卡 尔曼滤波 航天器
1 引言
随着科技的发展,航天器对导航系统的要求越来越高,主要体现在以下方面 :高精度、高可靠
性和可用性、高度 自主、高动态性能以及高抗干扰性能。这样任何一种单一的导航系统 ,从性能 、
成本上考虑都难以胜任。因此 ,出现了综合导航系统。综合导航系统是指把若干个导航子系统通过
算法融合为统一的导航系统,其 目的是利用子系统的互补能力 ,提供比单一子系统更精确、更可靠
的导航。综合导航系统除了改善精度以外,也增强了整个系统的可靠性。
为了实现综合导航系统的高可靠性,必须对综合导航系统采用故障检测与隔离技术,当一个或
多个导航子系统出现故障时,系统能够检测出并隔离出现故障的部件或子系统,重构系统以便使综
合导航系统与出故障的子系统脱离关系,剩余系统产生导航最优解,使得整个综合导航系统具有很
高的容错能力。本文针对基于多传感器的综合导航系统进行了故障检测与隔离方法研究。
2 故障检测与隔离在综合导航中的作用
故障检测与隔离的目的是在线检测出子系统 中的硬故障和软故障,并隔离掉 出故障的子系统,
使这些 (个)故障子系统不参与导航计算。综
一 I l
合导航系统中可以利用的子系统有 :捷联惯 ljI-●■● E ■ l
导系统 (SINs)、全球定位系统(GPS)、多普 I
系统数据 厂— 一导航
勒速度传感器 、三轴大气数据系统、磁航 向于
传感器等 。故障检测与隔离在综合导航 中所 1标定滤波器I
———1—一
处的位置如图 1所示。输入是各个子系统数 匮 圈
据以及操作者指令和位置校正之类 的信息,
数据经同步处理后 ,进行故障检测与隔离 , 图1 综合导航系统结构图
之后再进行滤波处理 ,产生导航解输出。综合导航系统以捷联惯导系统作为主导航设备 ,它处理与
陆航预研项 目(412030103)
收稿 日期 :2003—12—26。收修改稿 日期 :2004—04—06
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生 旦 主垦奎回型兰垫 2
非惯性子系统的组合运算,并利用几个标定滤波器对气压高度、磁航向、陀螺仪等误差源进行误差
估计与修正 ;以其它导航定位误差不随时间积累的导航子系统作为辅助导航系统,与捷联惯导系统
综合提供最优融合导航解。
3 综合导航系统故障检测算法
根据综合导航系统的特点,故障检测与隔离采用五级检测算法 :子系统机内自检测 (BIT)、直
接合理性检测、子系统输 出相关性
检测 、卡尔曼滤波量
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