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科技创新与应用 2015 年第31 期 科 技创新 一类切换系统的稳定性 乔继辉 （ 厦门大学，福建厦门 361005） 摘 要： 研究了一类切换系统的稳定性。主要介绍了对该切换系统设计了PI 控制器，给出了系统全局渐近稳定的充分条件，并给 出了周期闭轨道存在的充分必要条件，同时讨论了系统稳定性的其他情况。最后的数值仿真验证了结论的正确性。 关键词 切换系统；PI 控制器；渐近稳定；周期闭轨道 ： 引言 2 2 证明：选取V= （bk +a）x +x 作为切换系统的备选公共李雅普诺 切换系统具有很广泛的应用背景，在机器人行走控制、车辆控 1 1 2 夫函数。 制等领域具有广泛的应用。随着科技的飞速发展，人们对切换系统 当满足k ＞max 0 ，- a ，V （x）为正定的，且 越来越重视。 I 燮 b 燮
切换系统是混杂系统的一种，主要研究切换系统的建模、分析 V 2( bk a) x x 2 x x 2(bk k) x .



和控制等。目前切换系统的研究工作主要集中在稳定性与镇定性当 当满足k x 0 ，- g1 ，- g2 在区域 ，满足bk ＞ma 燮 ， x ＞d 中 +g ＞0 中，其他如优化控制设计、能控性、能观性等也有研究。切换系统由 p b b 燮 1 p 1 各子系统以及切换规律构成，但它并不是由各子系统以及切换规律 觶 2 觶 时 +g ）x 燮0 ； 燮d 中 +g ＞0 时 的简单叠加。在切换系统中，子系统的稳定性不等于整个系统的稳 ，V=-2 （bkp 1 2 在区域 x1 ，满足bkp 2 ，V=-2 定性，即使切换系统中的每个子系统均稳定，但在不同的切换规则 2 觶 所以切换系统是渐近稳 （bk +g ）x 燮0 。当且仅x =0 时，V=0 取等号， p 2 2 2 的作用下，整个系统最终可能不稳定。反之，在某种切换规则的作用 定的。 下，也可能出现每个子系统都不稳定但整个系统是稳定的情形。 || x || || V( x) || 又因当 时， 径向无界