第3章 机构的运动分析.pptVIP

前情提要 机械原理这门课程的核心就是研究机构的结构分析，运动分析，以及对不同机构进行分析与设计。 机构的运动分析 制作：电子科技大学 范娜 通过上一章的学习，我们可以绘制机构的运动简图，并且能够计算出各种机构的自由度，能区分Ⅱ级机构和Ⅲ级机构。 3 2 1 4 铰链4杆机构 ？ 制作：电子科技大学 范娜 第三章 平面机构的运动分析 本章主要内容： （1）掌握速度瞬心法作机构的速度分析; （2）重点掌握矢量方程图解法作机构的速度及加速度分析; ★ ★ ★ 本章的理论基础是——理论力学中的运动学 目的：是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 机构运动分析的方法 图解法 解析法 实验法 速度瞬心法 矢量方程图解法 形象直观地了解机构的某个位置的运动特性。 用计算机编程计算，精度高，但是不形象直观。 需要专门设备 3.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 1. 速度瞬心及其位置的确定 （1）速度瞬心的定义： 理论力学可知，互作平面相对运动的两构件上的瞬时速度相等的重合点叫做两个构件的速度瞬心。 P12 为两构件瞬时速度相等的重合点。 当P12 为绝对顺心时（速度为0）： VA2= ω21 · | P12 A| 目的 制作：电子科技大学 范娜 找到这个速度瞬心 3.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 1. 速度瞬心及其位置的确定 （2）速度瞬心的分类： （3）机构速度瞬心的个数： 机构中每两个构件就有一个速度瞬心，故机构的速度瞬心数为： 绝对速度瞬心：瞬心处的绝对速度为0 相对速度瞬心：瞬心处的绝对速度不为0 制作：电子科技大学 范娜 N包括机架的数目 3.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 1. 速度瞬心及其位置的确定 （4）各瞬心位置的确定方法： 1）通过运动副直接相联两构件的瞬心位置确定 1 2 P12 转动副相联: 瞬心在转动副中心 1 2 P12 ∞ 移动副相联: 瞬心在垂直于导路方向的无究远处 v 纯滚动高副相联： 接触点即为瞬心 既有滚动又有滑动的高副：瞬心在高副接触点处的公法线上。（居多） 制作：电子科技大学 范娜 三心定理:三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。 实例分析:试确定平面四杆机构在图示位置时的全部瞬心的位置。 解: 1. 确定瞬心数目：机构瞬心数目为: K=6 瞬心P13、P24用三心定理来求 P34 P14 P23 P12 1 3 4 ω2 2 3.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 1. 速度瞬心及其位置的确定 （4）各瞬心位置的确定方法： 2）不直接相联两构件的瞬心位置确定 2. 先确定通过运动副直接相连的2构件间的瞬心。 3. 在通过三心定理找到不直接相连的2构件的瞬心 制作：电子科技大学 范娜 三心定理:三个彼此作平面平行运动的构件的三个瞬心必位于同一直线上。 P34 P14 P23 P12 P24 P13 1 3 4 ω2 2 3.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 构件1是机架， 绝对瞬心： P13、P12、P14 相对瞬心： P23、P24、P34 瞬心P13、P24用三心定理来求 对于构件1.2.3来说， P12 、P23 和P13、必须在同一条直线上。 同理，对于构件1.4.3来说， P14 、P34和P13、必须在同一条直线上。这样就求得了P13. 用相同的方法可以求得P24 制作：电子科技大学 范娜 1）计算瞬心数目。K=6 2）按构件数目画出正k边形的k个顶点，每个顶点代表一个构件，并按顺序 标注阿拉伯数字，每两个顶点连线代表一个瞬心。 3）三个顶点连线构成的三角形的三条边表示三瞬心共线。 4）利用两个三角形的公共边可找出未知瞬心。 多边形法求瞬心的步骤 1 2 3 4 P12 P14 P34 P13 P24 1 2 3 4 P12 P23 P34 P13 P24 P14 P23 3.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 正确找到瞬心防止遗漏瞬心 制作：电子科技大学 范娜 例1：求曲柄滑块机构的速度瞬心 ∞ P14 3 2 1 4 P12 P34 P13 P24 1 2 3 4 P23 解：瞬心数为：K＝N(N-1)/2＝6 K=6 1.作瞬心多边形（圆） 2.直接观察求瞬心（以运动副相联） 3.三心定律求瞬心（构件间没有构成运动副） 3.2 用速度瞬心法作机构的速度分析 制作：电子科技大学 范娜 例1 如图所示的平面四杆机构中, 已知原动件2以角速度ω2等速度转动, 现需确定机构在图示位置时从动件4的角速