MATLAB语言与控制系统仿真.docVIP

实验报告 课程名称： MATLAB语言与控制系统仿真 实验项目： PID控制系统的imulink仿真分析 掌握PID控制规律及控制器实现。 2．掌握用Simulink建立PID控制器及构建系统模型与仿真方法。 实验原理和方法 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是PID控制。PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID控制规律写成传递函数的形式为 式中，为比例系数；为积分系数；为微分系数；为积分时间常数；为微分时间常数；简单来说，PID控制各校正环节的作用如下： （1）（2），越大，积分作用越弱，反之则越强。 （3） 各模块如下： Math Operations模块库中的Gain模块，它是增益。拖到模型窗口中后，双击模块，在弹出的对话框中将‘Gain’分别改为‘Kp’、‘Ki’、‘Kd’，表示这三个增益系数。 Continuous模块库中的Integrator模块，它是积分模块；Derivative模块，它是微分模块。 Math Operations模块库中的Add模块，它是加法模块，默认是两个输入相加，双击该模块，将‘List of Signs’框中的两个加号（++）后输入一个加号（+），这样就改为了三个加号，用来表示三个信号的叠加。 Ports Sub