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二自由度机械人的位置控制 摘 要 为了研究机器人的位置控制，在MATLAB环境下，对该机器人运动学参数进行了设计，利用 Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句，建运动学模型，讨论了标准 D－H 参数和改进 D－H 参数建模方法的区别，并对机器人的轨迹规划进行了仿真通过直观地显示了机器人关节的运动，得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线仿真实验表明所设计的运动学参数是正确的，从而达到了预定的目标Robotics toolbox工具箱可以对机器人进行图形仿真分析真实机器人控制时的数据，对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值 关键词：机器人；MATLAB；轨迹规划；运动仿真； 英文题目 ABSTRACT For the purpose of control the position of the robot, in the MATLAB environment, the robot kinematics parameters and controller parameters are designed, using Robotics toolbox of toolbox program statement simple, geometric model and kinematics model is built of two degrees of freedom