西安交大自动化直流电机转速控制系统设计.docVIP

直流电机转速控制系统设计 提交报告日期 一、实验目的 1、了解直流电机转速控制基本原理。 2、掌握LabVIEW编程方法，编写电机转速控制系统程序。 3、熟悉PID参数对系统性能的影响，通过PID参数调整掌握PID控制原理。 PC机一台，NI ELVISⅡ教学实验系统一套，LabVIEW软件，示波器，万用表。 三、实验内容 1、利用NI ELVISⅡ可变电源VPS驱动12V直流电机旋转，通过改变电压来改变电机的转速。 2、在面包板上搭建电机转速测量电路。 3、编写LabVIEW程序，实现对直流电机转速的检测与PID控制。实验参考电路如图5-1所示。 图5-1 实验参考电路 四、实验过程 ，，主要分为： 光电开关采集波形 PID控制部分 通过可变电源控制马达旋转的程序框图： （2）： （3）程序框图： 同时通过实际的试验验证，完成相应的实验要求，因此得到了能够实现的： 系统控制画面图： 五、实验结果： ，同时根据规律对整个控制系统进行，最终得到了较为理想的结果跟随 相应的PID参数为：c=0.0040；Ti=0.0020；Td=0.0040 PID各分量的控制作用，参数调整的基本规律： PID调节实际上是由比例、积分、微分三种调节方式组成，它们各自的作用如下 1、比例控制能迅速反映误差，从而减小误差，但比例控制不能消除稳态误差，加大比例系数还会引起系统的不稳定； 2、积分控制的作用是只要系统存在误差，积分控制作用就不断积累，并且输出控制量以消除误差，因而只要有足够的时间，积分作用将能完全消除误差，但是如果积分作用太强会使系统的超调量加大，甚至出现振荡； 3、微分控制可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，还能加快系统的动态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能，但在特定情况下，微分响应过于灵敏，反而容易引起控制过程振荡，降低调节品质； 六、实验： 问题：电机刚上电时，速度为0，脉冲周期测量为0，脉冲频率测量为无限大。解决方法：在控制时需要考虑“死区”，设定了转速的“虚拟下限”。 问题：出现脉冲波形太小，解决方法：通过 出现问题：软件报错，经查，程序在其他电脑上可以运行，唯独在我们的电脑上不能运行，在调试软件时耗费了大量时间排错。 解决方法：竟然是面板的问题，重启面板后解决。 七、实验心得 本次实验让我们对LabVIEW软件有了一个初步的了解，通过学习使用LabVIEW,我们对控制系统的工作原理和过程有了更加深入的了解，将课本上的理论转化成了实际上的应用。对于PID我们组刚开始是不太懂他的原理和使用方法，但是通过了查找资料和组内队员的讨论以及组间的交流，我们最终学会了PID的使用方法和原理，收获颇丰。