机器人视觉伺服综述（副本）.pdf

第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 ! 344! !! #$%! ’$ ()*+,)- .*/ /0(121)* ’$6344! 5555555555555555555555555555555555555555555555555555555555555555555 文章编号7!44!84934:344!;484=984 机 器 人 视 觉 伺 服 综 述 赵清杰 连广宇 孙增圻 ? ? 清华大学 计算机系 北京 : ? !444=; 摘 要 系统论述了机器人视觉伺服发展的历史和现状 从不同角度对机器人视觉控制系统进行分类 7 @ ? 重点介绍了基于位置的视觉伺服系统和基于图像的视觉伺服系统 对人工神经网络在机器人视觉伺服 @ 方面的应用情况作了介绍 讨论了视觉伺服中图像特征的选择问题 对机器人视觉所涉及的前沿问题进 @ @ 行阐述 并指出了目前研究中所存在的问题及今后发展方向 ? @ 关键词 机器人 视觉伺服 人工神经网络 特征选择 7 A A A 中图分类号7 3=3 文献标识码7 BC D EFGHIJKLMKNKOPQRFSTEIGHKQUV 8 ? 8 ? 8 WX.) YZ[\]Z^ -1.* _‘a[\b‘ 2c* W^[\dZ : ? ? !444=? ; efghijkflj$mn$kgojfi Bpqlrsohtlq6fipqju vfqwqlr nsqlh 7 xNROGSyO Bsfsqpj$iuhlz{oiifljifpfhi{s$mi$|$j6qpoh%pfi6$qlrhifif6qf}fz ~$|$j6qpoh%{$lji$% ? 8 pupjfkp{hl|f{hjfr$iq!fzh{{$izqlrj$zqmmfiflj{iqjfiqh vhpfz$ljsfmffz|h{ifgifpfljhjq$l 6qpq$l |hpfzi$|$j{$lji$%jf{slq 8 8 ? #ofp{hl|f{%hppqmqfzqlj$g$pqjq$l|hpfz{$lji$%hlzqkhrf|hpfz{$lji$% 8 }sq{shifzqp{oppfzqlzfjhq% Bsfhgg%q{hjq$l$mlf