02第二章机电一体化系统设计机械系统.pptVIP

4 谐波齿轮传动 1. 传动原理 少齿差行星齿轮传动 4 谐波齿轮传动 1. 传动原理 少齿差行星齿轮传动 结构特点： 刚轮1：刚性的内齿轮 柔轮2：易变形的外齿轮 波形发生器3：两个触头的，称双波发生器 两者的周节相等，但柔轮比刚轮少几个齿 结构要求： 刚轮与柔轮的齿数差应等于波的整数倍，通常取其等于波数。 2. 传动比 波形发生器——行星轮系的转臂； ωH 柔轮——行星轮； ωr ，Zr 刚轮——中心轮； ωg ， Zg （1）柔轮固定，ωr=0， 则 设Zr=200、Zg=202，则iHg=101 （2）当刚轮固定时，ωg=0，则 设Zr=200、Zg=202，则iHr=－100。 3. 特点 优点： ①传动比大 ②承载能力强 ③传动精度高 ④传动效率高、运动平稳 ⑤结构简单、零件少、体积小、重量轻。 缺点： ①柔轮周期性的变形产生交变应力 ②转动惯量大，启动力矩大。 ③传动比下限值较高，且不能做成交叉轴和相交轴的结构。 ④散热条件差。 快：响应快 * 根据牛顿第二定律，空载起动时，机电一体化系统所需的转矩等于系统的转动惯量乘以角加速度，即： 惯量匹配基本原理 机电一体化系统负载惯量和伺服电机转子惯量匹配。JL所占的比例较小 * 滚珠丝杠传动机构 普通丝杠螺母传动：是一种将转动转化为直线运动的典型传动部件 丝杠 螺母 滑动摩擦 丝杠 螺母 滚动摩擦 方法：