理论力学第七章 点的合成运动.ppt

理论力学CAI 转动参考系中点的加速度合成定理 第七章 点 的 合 成 运 动 本次课主要内容： 转动参考系中点的加速度合成定理 　 上次课我们证明了牵连运动为平移时的点的加速度合成定理，那么当牵连运动为转动时，上述的加速度合成定理是否还 适用呢？下面我们来分析一特例。 　 设一圆盘以匀角速度? 绕定轴Ｏ顺 时针转动，盘上圆槽内有一点M以大 小不变的速度 vr 沿槽作圆周运动，那 么M点相对于定系的绝对加速度应是 多少呢？ 相对运动为匀速圆周运动， 由速度合成定理可得出 选点M为动点，动系固结与圆盘上， 则M点的牵连运动为匀速转动 即绝对运动也为匀速圆周运动，所以 方向指向圆心Ｏ点 分析上式： 还多出一项2? vr 。 可见，当牵连运动为转动时，动点的绝对加速度aa 　　并不等于牵连加速度 ae和相对加速度 ar 的矢量和。那么他们之间的关系是什么呢？ 2? vr 又是怎样出现的呢？它是什么呢？下面我们就来讨论这些问题，推证牵连运动为转动时点的加速度合成定理。 当牵连运动为转动时 中 于是 牵连加速度 ? 动系中与动点重合点的加速度 方向：按右手法则确定。 ac为 科氏加速度 曲柄，滑块，摇杆机构。 例1： 设A为动点，O1B为动系 。由于动系定轴转动，加速度项有 a c = 2w vr D A B C 解：点M1的科氏加速度　　　　　　　　　 垂直板面向里?。 　 计算点M1 、 M2的科氏加速度大小, 并图示方向。 　点 M2 的科氏加速度 例2： 由速度合成定理 va= vr+ ve ， 作出速度平行四边形 如图示。 解：动点取直杆上A点，动系固结 于圆盘，定系固结于基座。 例 3 圆盘凸轮机构，已知：OC=e ,　?为匀角速度 图示瞬时, OC?CA 且 O、A、B三点共线。 求：从动杆AB的速度。　 ve va θ vr o A M 例4：细杆OA绕O轴以 j=wt 转动，杆上套有一小环M，同时又 套在半径为 R的固定圆圈上，求小环M的速度，加速度。 j 解：取M为动点，OA杆为动系。 VM=Vr + Ve Ve VM Vr y y : VM cosj = Ve Ve= 2Rcos j w VM = 2Rw Vr = VM sin j=2Rwsinj o A M aMn + aMt = ar + aen + a c a c =2wVr = 4Rw2sinj aMn = (VM)2 / R= 4Rw2 ac aMn aMt ar aen y j y: aMnsinj -aMtcosj=ac aMt = 0 aM= aMn = 4Rw2 例5 刨床机构 已知: 主动轮O转速n=30 r/min OA=150mm , 图示瞬时, OA?OO1。 求: O1D 杆的? 1、?1 和滑块B的　 。 解：动点：轮O上A点 　　动系：O1D , 静系：机架 速度分析 加速度分析 再选动点: 滑块B; 动系: O1D; 静系: 机架。 速度分析 加速度分析 例6 曲柄滑块机构 已知： h; 图示瞬时 ; 求: 该瞬时 杆的w2 。 动点：BCD上F点，动系：固结于O2E上 解：动点:O1A上A点; 动系:固结于BCD上 O A B C D 300 w 例7：图示机构，直角杆OAB绕O轴转动，滑块C可在AB上 滑动并铰接CD杆，CD 杆绕D轴转动，图示瞬时OAB杆 有角速度 w，角加速度为零。求CD杆角速度，角加速度。 取OA= L，CD=2L，AC= 3 L O A B C D 300 w 取C为动点，OAB杆为动系 Ve VC Vr 速度分析 A B C D 300 w ar y 加速度分析 已知：v、a 求：导管的角加速度、摇 杆在导管中运动的加速度 以及摇杆上与O点重合一 点的加速度。 v a C D A B O j l ? = ? 例8： 速度分析： 动点—A， 动系—导管 v a C A B O j l vA ve vr w x y 加速