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第二章直流电动机的电力拖动 本章主要介绍电力拖动系统的运动方程、负载转矩特性、 直流电动机的机械特性、起动、调速、制动等方法和物理过 程。 2.1 电力拖动系统的运动方程和负载转矩特性 2.2 他励直流电动机的机械特性 2.3 他励直流电动机的起动 2.4 他励直流电动机的制动 2.5 他励直流电动机的调速 2.6 串励直流电动机的电力拖动 第二章直流电动机的电力拖动 2.1电力拖动系统的运动方程式和负载转矩特性 2.1.1 电力拖动系统的运动方程式 一、运动方程式 电力拖动系统运动方程式描述了系统的运 + U − 动状态，系统的运动状态取决于作用在原动 机转轴上的各种转矩。 M 根据如图给出的系统（忽略空载转矩）， 可写出拖动系统的运动方程式： T