连杆机构的分析和设计.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * 与坐标轴重合的单位矢量 与坐标轴重合的单位矢量如表3-1和图3-15所示。 φ eiφ 代表的矢量 0 X轴正向的单位矢量 y轴正向的单位矢量 X轴负向的单位矢量 3 y轴负向的单位矢量 图3-15 平面矢量的复数极坐标表示法 表3-1 与坐标轴重合的单位矢量 矢量的回转 若乘以矢量r，相当于把矢量r绕原点旋转了θ角。表3-2列出了单位矢量旋转的几种特殊情况。 表3-2 单位矢量旋转的几种特殊情况  被乘数 结果 作用 i i·eiφ=ei·(φ+π/2) 相当于矢量逆时针转过π/2角 i2 i2·eiφ= - eiφ =ei·(φ+π) 相当于矢量逆时针转过π角 i3 i3·eiφ=- i·eiφ=ei·(φ+3π/2) =ei·(φ-π/2) 相当于矢量逆时针转过3π/2角 或顺时针转π/2角 因eiφ· e-iφ=ei(φ-φ)=1，故e-iφ是eiφ的共轭复数 。 平面矢量的复数极坐标表示法 复数极坐标表示的矢量的微分 平面矢量的复数极坐标表示法 设r= 则对时间的一阶导数为： 式中，vr 是矢量大小的变化率；ω 是角速度； rω 是线速度。 对时间的二阶导数为： 方向：大小： + 方向：大小： 式中 α是角加速度。 5 平面机构的整体运动分析法 学习要求 掌握平面机构运动分析解析法中的整体分析法。包括建立数学模型、编制框图和程序、上计算机调试程序，直到得出正确的结果。 主要内容 平面机构运动分析的矢量运算法 曲柄滑块机构的位移分析 曲柄滑块机构的速度分析 曲柄滑块机构的加速度分析 曲柄摇杆机构的位移分析 曲柄摇杆机构的速度分析 曲柄摇杆机构的加速度分析曲柄摇杆机构运动分析的框图及编程注意事项摆动导杆机构的位移分析 摆动导杆机构的速度分析摆动导杆机构的加速度分析摆动导杆机构运动分析的编程注意事项 平面机构运动分析的矢量运算法 1．方法与步骤 :A. 首先选定直角坐标系; B. 选取各杆的矢量方向与转角;C. 根据所选矢量方向画出封闭的矢量多边形;D. 根据封闭矢量多边形列出复数极坐标形式的矢量方程式;E. 由矢量方程式的实部和虚部分别相等得到位移方程；F. 由该位移方程解出所求位移参量的解析表达式。 G. 将位移方程对时间求一次导数后，得出速度方程式并解得所  求速度参量;H. 将速度方程式对时间再求一次导数后，得出加速度方程式并 解得所求加速度参量;    平面机构的整体运动分析法 2．注意事项  A. 在选取各杆的矢量方向及转角时，对与机架相铰接的构件，建议其矢量方向由固定铰链向外指，这样便于标出转角。 B. 转角的正负：规定以轴的正向为基准，逆时针方向转至所讨论矢量的转角为正，反之为负。  平面机构的整体运动分析法 实线位置的BC相当于M=+1的情况，而双点划线位置的则与M=-1相对应。由式（3-9）和（3-10）得到连杆的转角，即 平面机构的整体运动分析法 （3-11） (3-10) (3-9) （3-12） 式中，M应按所给机构的装配方案选取 由式（3-9）和（3-10）消去转角 φ2可得 由式（3-8）的实部和虚部分别相等可得 由封闭矢量多边形ABCD可得矢量方程 已知: lAB 、 lBC 、e、 φ1 和 ω1 求: φ2、ω2、α2、s、vC、和aC 曲柄滑块机构的位移分析 （3-8） 曲柄滑块机构的速度分析 将位移方程（3-8）式对时间求导可得：     由式（3-15）可得连杆的角速度 ： 将 ω2代入式（3-14）可求得滑块的速度vC 平面机构的整体运动分析法 （3-8） （3-15） （3-14） 将式（3-13）的实部和虚部分别相等可得 （3-13） （3-16） 方向： ∥X轴大小： vC意义： vB + vCB = vC 方向：