对数频率法在机电一体化系统动态设计中的应用.pdfVIP

维普资讯 囝矿山机械2咖．09 兰 基 螺蠢 焉 ：薯囊 量。 誊 ≥ 一： ∞ 蔓 … 一一一h一l… 本栏 目编 辑 论文编号：1001—3954(2003)09—0046—47 1 机 电液 对数频率法在机电一体化 3 波德图 伺服控制系统 的建立 简介 系统动态设计中的应用 上面讲到 的机 电 机 电翩 f司耶}【空制系 液伺服系统 中，电液 统是典型的机 电—体化 宗存元 伺服 阀构 成一 组独特 系统 ，图1是一种受计 济宁职业技术学院 山东济宁 272037 的极为重要的控制器 算棚主啸lJ的棚．由掖 伺 服 件 。放 大 倍 数 可达 系统 。该系统 中，用脉冲序列(数字信号)来控制 电—机械 150倍 以上 ，常常用几毫安 的 电流就 能驱动工作 负载 。这 步进 电机 。对应 于每一个脉冲信号 ，步进 电机转过一个 类 电液f舌1月艮阀的动态特性决定着整个机 电—体化系统 的特 固定 的角度 。这样 ，用脉冲序列 的长度来控制步进 电机 性 。我们知道 ，在机 电一体 化系统 中 ，输 入 电流通常是 转动 的角度 ，而脉冲 的频率控制步进 电机 的转速 。步进 按正弦形式变化 的，那 么我们就可 以用振 幅与相位随频 电机转动时 ，经机械转换器使旋转角度 A8转换成位移量 率 的变化 曲线来描述 电液伺服 阀的动态特性 ，通常称为 增量式救字阀 频率 响应法 。 在应用频率响应法 时 ，给系统加一等 幅正弦输入 ，而输入信号 的频率可在我们 所感兴趣 的范 围 内变化 。假设输 出波形也 L — — — — — — — — — — — — 是理想的正弦波 ，输 出波形与输入波形之 — —传毫备k—————————————__J 间对 照情 况 如 图2所 示 。 圈1 受计算机控制的数宇式机电液伺服系统 振幅衰减