第四章 控制系统的分析方法.pdfVIP

CH4、控制系统的分析方法 早期的控制系统分析过程复杂而耗时，如想得到一个系统 的冲激响应曲线，首先需要编写一个求解微分方程的子程 序，然后将已经获得的系统模型输入计算机，通过计算机 的运算获得冲激响应的响应数据，然后再编写一个绘图程 序，将数据绘制成可供工程分析的响应曲线。 MATLAB控制系统工具箱和SIMULINK辅助环境的出现， 给控制系统分析带来了福音。 控制系统的分析包括系统的稳定性分析、时域分析、频域 分析及根轨迹分析。 1 第一节 控制系统的稳定性分析 一、系统稳定及最小相位系统判据 对于连续时间系统，如果闭环极点全部在S平面左半 平面，则系统是稳定的。 对于离散时间系统，如果系统全部极点都位于Z平面 的单位圆内，则系统是稳定的。 若连续时间系统的全部零极点都位于S左半平面；或 若离散时间系统的全部零极点都位于Z平面单位圆内， 则系统是最小相位系统。 2 二、系统稳定及最小相位系统的判别方法 1、间接判别（工程方法） 劳斯判据：劳斯表中第一列各值严格为正，则系统稳 定，如果劳斯表第一列中出现小于零的数值，系统不稳 定。 胡尔维茨判据：当且仅当由系统分母多项式构成的胡尔 维茨矩阵为正定矩阵时，系统稳定。 2 、直接判别 MATLAB提供了直接求取系统所有零极点的函数，因此 可以直接根据零极点的分布情况对系统的稳定性及是否 为最小相位系统进行判断。 3 1 2 1 2 − −1 ⎡ ⎤ ⎡ ⎤ 例exp4_1.m ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 2 6 3 0 0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ x x u + 已知某系统的模型如右所示： − − 4 7 8 5 0 ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ 7 2 1 6 1 ⎣ ⎦ ⎣ ⎦