第四章 线性系统的根轨迹分析.pptVIP

根 轨 迹 法 §4.1 根轨迹法的基本概念 §4.1.1 根轨迹示例 §4.1.2 闭环零点与开环零、极点之间的关系 §4.1.3 绘制根轨迹方程—绘制根轨迹的两个条件 §4-2 绘制根轨迹的基本规则 基本法则（1）（2）——根轨迹的分支数，对称性和连续性 基本法则（3）——根轨迹的起点和终点 基本法则（4）——根轨迹的渐近线 基本法则（5）——实轴上的根轨迹 实轴上的根轨迹示例 基本法则（6）——与虚轴交点 基本法则（7）——分离点 d 复数分离点示例 分离点的必要条件 分离点的必要条件 分离点的必要条件 基本法则（8）——出射角/入射角 出射角/入射角示例 出射角/入射角示例 基本法则（9）——根之和 绘制根轨迹法则小结 根轨迹示例1 根轨迹示例2 绘制根轨迹示例 绘制根轨迹示例 §4.3 特殊根轨迹图 4.3.1 参数根轨迹 参数根轨迹示例 §4.3.2 零度根轨迹 —系统实质上处于正反馈时的根轨迹 绘制零度根轨迹的基本法则 零度根轨迹示例 §4.4 利用根轨迹分析控制系统性能 §4.4 利用根轨迹分析系统性能（2） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（3） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（4） §4.4 利用根轨迹分析系统性能（5） 法则9 根之和： 证明： n-m ≥ 2时，闭环根之和保持一个常值。 由代数定理： n-m ≥ 2时，一部分根左移，另一部分根必右移，且移动总量为零。 法则 4 渐近线 法则 3 根轨迹的起点和终点 法则 1、2 根轨迹的分支数，对称性和连续性 法则 5 实轴上的根轨迹 法则 9 根之和 法则 6 分离点 法则 7 与虚轴交点 法则 8 出射角/入射角 2、除非系统阶次很低，否则手工解方程求分离点决非易事，可以考虑用试根法；手工求出射角和入射角也不太好操作，并且出射角和入射角的意义并不大，因为它仅仅反映了开环极、零点处根轨迹的走向，稍远一点就不起作用了。 3、手工画根轨迹最有用的规则是1到5和7，如果想得到更精确的根轨迹图，可用Matlab绘制。 1、根轨迹的上述规则对绘制根轨迹很有帮助，尤其是手工绘图，根据规则1到规则5就能很快地画出大致形状，再按规则7求出参数 K*的临界值K*c，这样的根轨迹图为概略图，一般手工画根轨迹的习题（考题）就是指这种概略图。 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 j 0 0 j 0 j 0 j j 0 0 j j 0 j 0 j 0 0 j j 0 j 0 j 0 j 0 0 j j 0 0 j j 0 n=1;d=conv([1 2 0],[1 2 2]);rlocus(n,d) n=[1 2];d=conv([1 2 5],[[1 6 10]);rlocus(n,d) 例5 已知系统结构图，绘制根轨迹。 解. ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-∞,0] ④ 与虚轴交点： ③ 出射角： 例1 系统结构图如图所示 解. (1) ② 渐近线： ① 实轴上的根轨迹：[-0.5, 1.75] （1）绘制当K*= 0→∞ 时系统的根轨迹； （2）分析系统稳定性随K*变化的规律。 ③ 出射角： ④ 与虚轴交点： 本节将讨论两种特殊情况。一种是不以K*为参量的根轨迹—参数根轨迹，另一种是闭环系统为正反馈系统。 在绘制系统的根轨迹时，并非只能以开环增益为可变 参量，实际上对绘制根轨迹所选的参数可按需要加以 选择，并称以非开环增益为可变参数绘制的根轨迹成 为反馈系数的参数根轨迹。 反馈系统参数根轨迹的绘制步骤是，首先将系统的特 征方程 整理成如下形式的根轨迹方程， 即 式中 ——以s 和参数X 为自变量的开环传递函数； X ——非开环增益的参变量； ——不含参变量X 的复变量s 的多项式，其中s 最高次幂项的系数需化成+1，即需将 化成开环传递函数的标准形式，即 其次，根据式右侧是-1，按绘制180°根轨迹规则绘制， 式右侧是+1按照0°根轨迹规则绘制。同绘制以开环增 益为参变量的普通根轨迹一样，来绘制参变量是X=0～ ∞的参数根轨迹。举例如下： 例 已知系统的开环传递函数为 试绘制以 为参变量的根轨迹。 解 1．恰当处理 原系统的特征方程为 代入已知数据，得 通分 得 用 除上式得 即 2．按绘制根轨迹规则，绘制参量根轨迹如下图。 例 系统开环传递函数 解. (