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自动控制原理 朱亚萍 zhuyp@hdu.edu.cn 杭州电子科技大学自动化学院 5.5 闭环系统的频域性能指标 闭环系统的频域性能指标如下图所示 零频幅值：ω= 0时的闭环幅频特性M(ω)的值，用M0表示。 带宽频率ωb：对数幅频特性的幅值下降到ω=0时幅值的0.707倍所对应的频率； 带宽BW：是指0到ωb的频率范围。 带宽反映了系统对噪声的滤波特性，同时也反映了系统的响应速度。带宽愈大，暂态响应速度愈快。反之，带宽愈小，只有较低频率的信号才易通过，则时域响应往往比较缓慢； 谐振峰值Mr：表征系统相对稳定性的指标，定义为闭环幅频特性的最大值Mm与零频幅值M0之比，用Mr表示，即Mr=Mm/M0 。在Ⅰ型和Ⅰ型以上系统，M0=1，则谐振峰值是幅频特性最大值。 5.6 频率特性的实验确定法 例5－15 已知最小相角系统开环对数渐近幅频曲线，求开环传递函数。 5.7 Matlab在系统频域分析中的应用 分析系统附加零、极点前、后的频率特性 。 解：原系统的Bode图和相角裕度、增益裕度可求得如下： num=5; den=[1,5,4,0]; G=tf(num,den); margin(G); grid; 结果如图1所示。 图1 原系统的Bode图 附加零、极点后系统的Bode图和相角裕度，增益裕度可求得如下：