自动控制原理(上)第2章控制系统的数学模型.pptVIP

三.干扰信号作用下系统的闭环传递函数 * 当系统只有干扰信号N(s) 作用，而给定输入作用R(s) = 0时，图2-62变换为图2-64所示的方框图，则系统在N(s)单独作用下的闭环传递函数为 N(s)单独作用下系统的输出为 三.干扰信号作用下系统的闭环传递函数 * 当给定输入R(s)和干扰输入N(s)同时作用时，根据线性系统的叠加原理，系统的输出为 四.闭环控制系统的误差传递函数 * 由叠加原理求得系统的在给定输入r(t)与干扰输入n(t)同时作用下系统总的误差的拉普拉斯变换式为 四.闭环控制系统的误差传递函数 * 1. R(s)作用下系统的误差传递函数 令N(s)=0，以E(s)为输出量，则图2-62可变为图2-65，此时系统的误差传递函数为 四.闭环控制系统的误差传递函数 * 2. N(s)作用下系统的误差传递函数 令R(s)=0，以N(s)为输入量，E(s)为输出量，则图2-62可变为图2-66，此时系统的误差传递函数为 四.闭环控制系统的误差传递函数 * 闭环控制系统的误差e(t)，定义为给定输入信号r(t)与反馈信号b(t)之差，即 五.多输入–多输出系统的传递函数矩阵 * 多输入–多输出系统的输入量与输出量之间的关系可以用传递函数矩阵描述。