自动控制原理AⅡ第六章09级教案.pptVIP

* 第六章 能控性能观性与极点配置设计 按能观性分解 * 能观性分解结构图 第六章 能控性能观性与极点配置设计 * 第六章 能控性能观性与极点配置设计 能控能观性与传递函数关系 系统能控且能观的充要条件是其传递函数不存在可对 消的零极点 最小实现问题 状态空间模型的维数等于既约传递函数分母的阶次 BIBO稳定性与能控能观性关系 另一种稳定性定义，它不仅与系统矩阵A的特征值有 关，还与系统的能控能观性有关 * 第六章 能控能观性与极点配置设计 BIBO稳定性概念 如果在有界输入作用下，系统输出有界。 该稳定性定义不仅与系统矩阵A的特征值有关，还与系统的能控能观性有关 充要条件 系统传递函数的全部极点均在s平面的左半平面 系统能控能观性与BIBO稳定性的关系 充要条件 A矩阵的特征值实部不为负的特征值均为不能控振型或不能观振型，其余特征值的实部均为负数。 若系统完全能控能观，则BIBO稳定与平衡状态渐进稳定是等价的 * 第六章 能控性能观性与极点配置设计 状态反馈的极点配置设计法 输出反馈与状态反馈 状态反馈有可能获得比输出反馈更好的控制效果，甚至可以做到闭环极点的任意配置 闭环极点只能沿根轨迹变动 极点可以任意变动 * 控制系统状态空间模型： 输出反馈： 状态反馈： 凡是输出反馈L所能达到的控制效果，只要取状态反馈矩阵F=