自动控制原理第3章.pptVIP

调节时间ts: 在响应曲线的稳态线上, 用稳态值的百分数(通常取5%或2%)作一个允许误差范围, 响应曲线达到并永远保持在这一允许误差范围内所需的时间。 最大超调量σp: 设阶跃响应的最大值为c(tp), 则最大超调量σp可由下式确定: 3.5 线性系统的稳定性分析 本节重点： 1）稳定性的基本概念； 2）线性定常系统稳定性的充分必要条件； 3.5 线性系统的稳定性分析 3.5.1 稳定性的基本概念 设一个线性定常系统原处于某一平衡状态, 若它瞬间受到某一扰动的作用偏离了原来的平衡状态, 当扰动消失后, 如果系统还能回到原有的平衡状态, 则称该系统是稳定的。 反之, 系统为不稳定的。 单输入、 单输出线性定常系统传递函数的一般形式为 系统的特征方程式为 如果特征方程的所有根都是负实数或实部为负的复数, 则微分方程的解是收敛的; 如果特征方程存在正实数根或正实部的复根, 则微分方程的解中就会出现发散项。 3.5.2 线性定常系统稳定性的充分必要条件 结论: 线性定常系统稳定的充分必要条件是： 特征方程式的所有根均为负实根或其实部为负的复根, 即特征方程的根均在复平面的左半平面。 设控制系统的特征方程式为 (3.42) 首先, 劳斯稳定判据给出控制系统稳定的必要条件是: 控制系统特征方程式式的所有系数ai(i=0, 1, 2