惯测组合的测试原理及方法.pdfVIP

维普资讯 f一7| 江 南 航 科 技 第2期 惯测组合的测试原理及方法 李浩沛 (江南航天集团302所) V2斗f．D 文 摘 惯测组合是 匿·性制导 系统的一个重要组成部分 ，通过 对惯测组合 测试，可鉴定其性能和质量．并分离出其误差模型进行补偿，以供控制 系统使用。 本文主要针对二 自由度挠性调谐陀螺仪，讲述 了惯剥组舍 (主要 由陀螺仪和加速 度计组成)的洲试原理和方法，首先介绍了组合的蛆成、静态误差模型．蠡j}曹路 由 试验方法(有两个试验 ：速率试验和位置试验)，最后讲述 了试验数据处理的方法 及原 理 。 主题词 陀螺仪 加速度计 惯性器件 惯性测量组合 误 差模型 _- _ · ‘ 一 _——- ’ ·—__ 。 - ‘ ’ — ‘。 ’ 刹试 1 概 述 利用牛顿惯性定律所组成的系统被称为惯性系统。这种系统不仅可随时提供运动物 体方位的变化与直线运动的变化．而且还可以提供精确、有效、可靠的几何基准。因而 ，惯 性系统已被广泛用于控制、导航和制导系统。 组成惯性系统的主要器件是陀螺仪和加速度计。陀螺仪提供基准坐标系，而加速度 计能感受比力 (重力与惯·性反作用力的合力矢量)。由陀螺仪和加速度计所组成的装置 ， 能获得输入导航装置的综合信号。因此，控制、导航和制导系统的精度主要由陀螺仪和加 速度计决定。 对惯性器件测试 ，就是指对陀螺仪、加速度计在测定偏转和比力的能力方面的一种综 合鉴定。通过测试 ，可以鉴定陀螺仪和加速度计的性能、质量指标，找出其缺陷、误差规律 1l、『 及物理背景，以便改进或补偿。 目前一种实用而有效的方法是对惯性器件进行大量统计实验来确定某一误差模型。 该模型可在任何环境条件下综合评定惯性器件的性能 ，从而有可能对某些误差实行外部 外偿。因而对惯性器件的试验要求就是要能精确地测量该误差模型的各项系数。 目前在惯性导航中采用的二 自由陀螺，主要有 ：液浮陀螺、挠性调谐陀螺、静电陀螺以 及激光陀螺等几种。其中，挠性调谐陀螺是一种结构简单 、成本低廉，而叉具有一定精度 的新型陀螺仪。它 目前 已梭广泛应用惯性制导、惯牲·导航和卫星系统中。下面主要结台 · l · 维普资讯 = 自由度挠性调谐陀螺研究其测试方法与参数估计。 2 惯测组合的组成 捷聪魄性制导系统就是将陀螺仪和加速度计与导弹固连，用捷联平台系统取代 了复 杂的框架结构，用陀螺仪和加速度计直接敏感导弹运动的角速度和线加速度大小 ，并将这 些数据送入计算机，在计算机内进行角速率计算和坐标变换 ，从而求出导弹的航向角和水 平姿态角等参数，然后进行控制。可见，捷联惯性导航系统主要是由捷联惯性测量组合 (SIM-O，简称惯测组合)、计算机及相应的执行机构组成。这里我们仅讨论惯测组合。 惯测组合一般由三个加速度计和二个动力调谐陀螺组成。其定向示意图见图1。三 个加速度计为Ax、Ay、Az．它们敏感加速度 、ay、az，二个陀螺为Gy、Gz，Gy敏感Wz、Wx， 输出wz，Gz敏感Wx、wy，输出Wx、w 另外 ，组合中还有调温装置、坐标定标装置 ，遥测 线路等。 圉1 惯测组合的安装示意圉 图中，OXsYs~为组合基体坐标系，其各轴平行于载体坐标系，并作为安装测量基准； 0XY．zI(i：1、2)为二个陀螺的坐标系：^ Pq(i=1、2、3)为三个加速度计 的坐标系。 组合中，陀螺、加速度输出经电压 ／频率转换器