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双层无障碍立体停车设备 　　摘 要：针对停车位紧缺，停车难等现实问题，文中设计了一款双层无障碍立体停车设备。该设备由回转车板，控制模块，驱动模块等组成，可有效缓解临时场地的停车压力，具有良好的社会效益与经济效益 关键词：立体停车设备；回转车板；控制模块；驱动模块 0 引 言 停车设备主要基于车架机械臂系统、车板回转系统、驱动系统及控制系统实现其无障碍停车功能；车架机械臂系统通过机械臂与车架的配合实现停车板水平上升和下降，在实现无障碍停车的同时，提高过程的稳定性和安全性。车板回转系统主要由可旋转停车板和防护板组成，前者减小了停车半径，提高了该设备的场地适应性；后者则起到应急保护作用。驱动系统通过电机、变速箱、齿轮、链条之间的配合为整个机构提供动力来源。控制系统通过在设备特定位置安装传感器和行程开关获取实时信号，经中央控制器处理后，再将指令传到各处电机，以实现对停车、取车过程的全自动控制 1 作品的创造性、先进性、可行性、实用性 该作品具有安全稳定的举升方式，易拆卸可移动，节省空间，停电应急功能，回转车板等优势。该作品的总体设计图如图1所示。车架外形如图2所示 2 工作原理 2.1 车架机械臂系统 机械臂通过螺栓联接安装在车架前端，支撑上车板完成平稳上升下降运动。机械臂杆组及细节如图3所示 2.1.1 车架 作为设备的重要受力结构，车架采用桁架结构在满足受力要求的前提下减少整体质量，体现了便携性；设备车体前段设置了导轨，焊接有滚轮的上车板在机械臂的支撑下沿导轨运动，通过运动仿真分析，精确设计导轨形状，在功能方面满足了车板下降时的平稳运行。同时，依据汽车外形设计支撑结构，尽可能减少占地面积，充分利用了空间，体现了经济性 2.1.2 车架机械臂 车架机械臂类似于人的手臂，具有限位结构，支撑上车板完成给定轨迹的举升运动 该机构为五连杆机构，自由度大于1，原动件数目为1，若考虑理想状态即无重力的平面运动，则机构运动状态无法确定；若要使运动状态能够确定，则在四根杆件转动时必须保证在同一时间只有一根杆件转动，以确定运动路线。当支撑架下降时，由于重力作用与杆件结构的阻挡，使得杆件的运动形式为：首先其余三根杆紧压在一起，第四根杆转动；当第四根杆接触地面后，前两根杆继续紧压，第三根杆转动，最后第二根杆转动，直到支撑架触地 车架的结构需要根据杆件运动轨迹定义，而运动轨迹又要考虑车架的结构，因此在第四根杆下降时，支撑架为水平运动，使支撑架后端运动到车架圆弧处，剩下的杆件运动时，支撑架沿车架圆弧处下降。为使车架圆弧结构简单，需要在第三根?U件运动时，支撑架下落大部分高度。综合以上要求，我们做出了理想运动轨迹图并验证了其合理性 2.2 回转车板系统 该系统主要由旋转车板和车板防护机构组成。主要完成回转上车和回转下车，并在车架机械臂系统的支撑下升降车辆。旋转车板是车辆停泊过程中的载重平台，车板防护机构可防止在停车过程中，车辆在旋转车板上抖动和滑落，可有效保障停车安全。停车板回转机构如图4所示 2.2.1 旋转车板 旋转车板是设备回转机构的重要组成部分，可使停车板绕回转机构轴心旋转一定角度，方便汽车直接开上停车板，减少了转弯半径。轴承采用三排圆柱滚子转盘轴承，将起重机回转部分支持在非回转部分，保证回转部分有确定的运动，并承受回转部分作用于其上的垂直力、水平力和倾覆力矩。蜗轮蜗杆传动可防止车板倒转，保证停车安全。设备轴承整体与局部实物图如图5所示 2.2.2 车板防护机构 该装置通过四连杆机构及其限位槽的配合完成了纯机械化的防护板的上下旋转。当车板在上下车落地时，车板放下为上下车提供斜度坡道，当停车板在半空移动时防护板上弹起到车体防护作用。整个机构由旋转车板自行触发，利用限位槽限制其运动。车板防护装置如图6所示，防护装置与局部实物图如图7所示 2.3 驱动模块 该模块主要由链轮、棘轮、变速箱、电机、皮带轮等组成，为设备提供动力。由控制模块带动电机正反转，经减速机减速、齿轮组二次减速与皮带轮的传递作用，将扭矩传递至从动轴，由从动轴带动链轮转动，链轮带动链条，停车板下的支撑架后端与链条固连，完成动力输送。链条正转，停车板受向上的拉力，完成举升过程；链条反转，停车板受向下的拉力，完成下降过程。动力系统总装图如图8所示 经计算，该停车设备选取了P=18.5 kW的交流电机，通过和蜗轮蜗杆减速机的配合，获得了合适的速度，也拥有了能够带动整个设备正常运转的动力 除控制车板上下运动的交流电机，停车板旋转的动力来源是一个小型的步进电机，通过控制模块使大小电机相互配合，实现自动控制。电机配合效果图如图9所示 2.4 控制模块 控制模块包括中央控制器（以单