控制工程3时域瞬态响应分析(修改).pdfVIP

时域瞬态响应分析 时域瞬态响应分析 主讲：尹中会 安徽理工大学机械学院 2012.02.06 时域响应以及典型输入信号 引言 分析方法:时域分析法、频率响应法和根轨迹 法。 时域分析:在确定线性定常系统的传递函数 后 G(s) Y(s) X (s) ，假设 X (s) 为一些标 准的复数域信号,以拉普拉斯反变换的方法， 求解线性定常系统的微分方程。 即系统的输出信号 y (t) L1[G(s)X (s)] 随时 间变化的表达式或响应曲线，以分析和评价 系统的性能，如快速性、稳定性和精确性等。 时域响应以及典型输入信号 时域响应：在典型输入信号作用下系统的 输出量或信号，从零初始状态到稳态的整 个响应历程。 过渡时间或稳态响应时间： t s t  t ：瞬态响应或过渡响应 s t  ts ：稳态响应 时域响应以及典型输入信号 时域法1 直观易于接受 2准确提供系统时间响应的全部信息。 计算机技术的发展为在时域直接分析复杂系统 提供了帮助。 瞬态响应:系统在某一输入信号的作用下其 输出量从初始状态到稳定状态的响应过程。 稳态响应:当某一信号输入时，系统在时间 趋于无穷大时的输出状态。 时域响应以及典型输入信号 选择典型输入信号，其意义： 1 数学处理简单，运用典型信号下的性能指 标，便于分析设计系统。 2 典型输入的响应可以作为分析复杂输入 时系统性能的依据。 3 便于进行系统辨识，确定未知环节的传 递函数。 时域响应以及典型输入信号 选择何种典型输入信号，应视不同系统的 具体工作条件而定: 1 系统的时域性能指标往往选择阶跃函数作为 输入来定义。 2 分析系统的频率特性一般用正弦函数作为 典型输入信号 时域响应以及典型输入信号 典型输入信号： 1 阶跃函数 数学表达式： 当a=1时，单位 阶跃函数 时域响应以及典型输入信号 2 斜坡函数 当a=1时，称为 单位斜坡函数 时域响应以及典型输入信号 3 加速度函数 当a=1/2： 单位加速度函数 时域响应以及典型输入信号 4 脉冲函数 时域响应以及典型输入信号 当系统输入为单位脉冲函数时，其输出响应 称为脉冲响应函数。 由于δ函数的拉氏变换等于1，因此系统传递 函数即为脉冲响应函数的象函数。 时域响应以及典型输入信号 时域响应以及典型输入信号 所以 输出响应为输入函数与脉冲响应函数的卷积， 脉冲响应函数由此又得名权函数。 时域响应以及典型输入信号 5 正弦函数 时域响应以及典型输入信号 小结 1. 瞬态响应及稳态响应的概念 2. 典型输入信号 阶跃函数 斜坡函数 加速度函数 脉冲函数 正弦函数 时域响应以及典型输入信号 线性定常系统的一个重要特性:系统对输入信号导数 的响应，可通过把系统对输入信号响应求导后得出。 而系统对输入信号积分的响