智能制造系统中立体神经视觉的校准.PDFVIP

第 卷 第 期 中山大学学报 自然科学版 ∂1 1 年 月 ≤× ≥≤∞× × ∂∞≥××≥ ≥≠×≥∞ 1 智能制造系统中立体神经视觉的校准Ξ 罗秀卿 熊银根 罗小燕 中山大学电子与通信工程系 广东广州 摘 要 提出一种利用神经网络校准立体视觉系统的方法 该方法充分利用神经网络的学习 记忆功能 采用 ∀ ! 样本进行训练后 神经网络能学习到立体视觉系统中的非线性关系和摄像机的内外方位元素 并且保存起来 该 ∀ 方法克服了传统校准方法计算复杂 计算量大的缺点 通过实际应用 获得了很好的效果 ! ∀ ∀ 关键词 神经网络 立体视觉 校准 ° 中图分类号×° 文献标识码 文章编号2 22 摄像机校准是利用立体视觉获取三维信息过程 空间物体的三维信息 为了达到这一目的 首先必 的重要环节之一校准精度直接影响系统获取三维 须确定立体视觉系统中像平面坐标与空间坐标系之 间的关系 确定摄像机的空间位置 获得其内方位 信息的准确性∀ 传统的校准方法是利用空间已知的 元素和外方位元素 立体视觉中 摄像机像平面与 三维点及其在二维图像上的成像通过投影关系建 ∀ 立必须满足的方程计算出摄像机的内外方位元 空间物体的关系如图所示∀ 素 达到校准的目的 ≈ 所提出的是这类方法 ∀ × 的典型代表 至今还是一种很有效的方法 随后 ∀ 在此基础上发展出其它方法 ≈ 等利用空间任 ∀ ∏ 意点与其成像来校准摄像机 ≈等提出了利用 • 灭线 √ 来计算摄像机的内外方位元 素 近年来 还有利用空间任意直线与其成像进行 校准∀ 这类方法最大的优点是能给出摄像机内外方 位元素的具体值 其缺点是计算过程很复杂 计算 量很大 如果需要考虑校准过程中的误差时 还必 须设计一个复杂的迭代过程 因而 在有些情况下 应用很不方便∀ 本文提出了一种利用神经网络校准立体视觉系 统的方法 在该方法中