(具有曲线导轨)曲柄滑块机构的动力学模型与传输特性.doc

（具有曲线导轨）曲柄滑块动力学模型传输特性 李连襟?300134 邮箱：Honglinsd@163.com 摘要——（具有曲线导轨）曲柄滑块机构是一种介于曲柄滑块机构与曲柄摇杆机构之间的机构，它们最主要的区别在于：在同样的条件下，采取一致的输入速度，其输出轨迹既不是一条直线，也不是一条圆弧曲线，而是一条很特别的曲线。因此，在相同的情况下，运动曲线拥有特别形状时，就可以实现复杂的输出路径。基于闭环矢量方程和牛顿力学原理，运动学和动力学的数学模型是按照曲柄滑槽机构的结构形式与特点而建立的。一个新的曲柄滑槽机构的运动学与动力学模拟方法已经被提出来了。驱动时，在一个周期内与在模拟其本质结构的情况下，不同位置的阻力被显示出来了。与现有的离散点分析比较，由于其特征具有严格的求解步骤、负荷小与高精度，故这个方法是非常可行的与有效率。这为像这样的机构的运动学与动力学的特征提供了一个有用且可行的测量方法；同样能应用于其他类型的相关的杆机构。 关键词：模拟、运动学、闭环矢量、牛顿力学、输出路径。 Ⅰ .介绍 为了改善连杆的输出性能，曲柄滑槽机构的输出路径是建议受限制的，特别是在重载荷的情况下，曲柄滑槽机构是一种介于曲柄滑块机构与曲柄摇杆机构之间的机构，它们最主要的区别在于：在同样的条件下，采取一致的输入速度，其输出轨迹既不是一条直线，也不是一条圆弧曲线，而是一条很特别的曲线。所以在某些情况下，当曲柄滑槽机构被使用时，可以获得一些复杂的输出结果。曲柄滑槽机构如图1所示； 图 1 曲柄滑槽机构 曲柄AB保持匀速状态，连杆BC传递运动到滚子C，并且滚子C沿着曲线f(x)的滑槽移动。因此，可以输出一条特别的曲线。它有一个广泛的应用：农业收割机的拨动杆装置，在一些特殊的场合里，需要的是非传统的链传动装置。此外，在某些情况下，它能代替凸轮机构从而更容易获得有规律的运动。 当曲柄滑槽机构移动时，将会有各种各样的应力作用于构件上，因此运动的过程中总是伴随着力的转换与能量的损耗。当新的设计方案提出来时，机构的动态特性应该可以分析的。其目的是算出每个接合处与连接点的约束力，并且确定当滚子C根据给定的轨道[1]移动时机构的抗衡力矩。 关于曲柄滑槽机构，赵云博士在其专题论文[2]已经详细论述了，根据通过使用离散点规则的几何关系，他在他的论文中指出输出路径已经被分解了。移动参数的数值解决方案也被赋予了，这个方法的缺点是有大量的工作量，精度依赖于离散点的数量。目前，基于该方法——闭环矢量方程、运动学 和动力学仿真一直持续下去才得以使线性关系函数被使用[3]。论文的主要目的是当曲柄以恒定的速度旋转时，找出连杆的角速度与滚子C的运动参数之间（比如位移、速度、加速度等等）的关系，并且获得一个用于模拟分析每个旋转副的约束力的方法。 II. 机构运动学分析 结构描述 结构类型适用于一些特殊任务能被称为曲柄滑槽机构的传输机，如图 1所示。 曲柄 1 围绕z轴旋转，滑槽由不同的曲线片段组成，滚子 3（在BC杆的尾端）沿着轨道来获得所需的输出运动。 B. 闭环位移矢量方程 这个机构的运动学分析是以机构的速度分析为基础的，与此同时，位置分析是机构速度分析必不可少的先决条件，因此，位置分析是首要阶段[4]。 假设就图1所示的曲柄AB ，向量的模是1 r，倾角是 1θ，角加速度 1 a，质量是1 m，转动惯量是1 J。 根据闭环矢量,以下方程可以获得: 方程(1)可以分解成沿着坐标轴的解析形式： 输出路径和约束受如下函数影响： 式中： ——组件在矢量AC所在xy平面里的变化率。 —路径约束函数的定义区间。 可以用非线性方程来解决这三个方程，当曲柄移动到每个位置时，连杆的倾斜角度与滚子的坐标（ ）可以获得具体的值。 C. 闭环速度矢量方程 每个函数的一阶导数在方程(2)和(3)可以计算出来,机构的矩阵形式的速度微分方程可由如下方程获得的: 式子： — C点上的滚子在x坐标方向上的速率； —C点上的滚子在y坐标方向上的速率； D. 闭环加速度矢量方程 在非线性方程组，每个函数的二阶导数是可以求解出来的，每个组件的矩阵方程的加速度微分方程可以由如下式子获得： 式子