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圆轮与可变半径滑轮：优化设计方法及动态特性分析 以人为中心的机器人在低阻抗的驱动已经收到了越来越大的兴趣。特别是，安全驱动允许气动人工肌肉（PAM）提供合和高力重量比。然而，一些性能缺陷PAMs更普遍。虽然已经提出了许多方法克服低控制带宽PAM，PAM的一些限制，，仍有待解决。本文分析PAM驱动关节的特点和限制，并随后优化圆形滑轮（CP）的策略，以提高在大的工作空间关节力矩的能力。除了CP，本文提出了一种设计方法进一步改善合成双可变半径滑轮（VRP）。实验结果表明，新合成的VRP显著改善大工作空间扭矩的容量，动力性能损失。最后，物理机器人CP和VRP的特点进行了讨论。 关键词：机制设计，， 气动人工肌肉（PAM），可变半径滑轮（VRP）。 由于对机器人互动安全的需求日益增加，低阻抗驱动器日益普及。特别是，气动人造肌肉（PAMs）是适用于设计轻型和紧凑的机器人，是因为它们高的力 - 重量和力 - 体积比率 [2]，[4]，[14]。此外，自然规律和PAMs的低惯量导致在宽率范围内输出阻抗低。这些特性使得PAMs在不可预见的碰撞过程中减少大的冲击力[12]。 PAMs基础的对抗性动作，然而，由于其自然规律和缓慢阀动态限制了自带的控制带宽。为了解决低带宽控制，Shinet posed 一种混合动力驱动方式，它由一对PAMs联接在平行于一个低惯量直流电动机上[12]。这种构造提高了总带宽就像弥补了快速直流电动机机构和阀门缓慢动作。适当的解决有限的带宽控制策略，其他一些研究人员也成功地开发出新的机器人PAMs[3]，[5]，[16]。 除了低控制带宽，PAMs基于联合使用圆形滑轮（CP）从禁区关节力矩的能力会受到影响并且运动范围（工作区）是由于PAMs有限的收缩率。通常情况下，增大扭矩可以增大的圆形滑轮的利用率。大的皮带轮的半径可以迅速降低工作区间，同时产生很少的扭矩力[11]。在实际应用中需要大的扭矩比较大的工作空间好，这个代价是不可取的。此外，接头性能，如刚度要求，工作空间和扭矩大小，它们都能影响带轮半径和高度非线性力 - 长度上中PAMs的关系。因此，该任务是在满足特定的应用需求下来确定带轮半径是很困难的。 为了实现这两种所需的扭矩输出和工作空间，许多方法已在文献中提出，以运动方式来调整力/扭矩曲线。冈田和金出武雄提出了一个机制， 非CPs和弹簧内管检查产生在机器人管道表面均匀接触力[10]。 Endoet al.和Ulrich和Kumar采用非CPs和线性弹簧来抵消重力[7]，[15]。在文献[8]中，提出了一种数字算法来合成一个提高输出转矩的带轮信息形状记忆合金驱动器。关于调整非线性的其他数据包括扭矩曲线经过优化后的双四杆机构连接基于瞬间的动态数据PAMs[1]和其中使用的凸轮实现力各向等向的欠驱动力[9]。 为了最大限度地提高扭矩，同时满足刚度要求和工作空间的要求，我们提出了一个设计一对可变半径滑轮（VRPs）的方法。本文还介绍了CP的优化方法，扩展特性分析和实验结果。 CPs的优化方法，使得比较研究更丰富。对于变量滑轮的合成，我们通过算法[7]和[8]适用于PAMs的对抗性。由于该算法使用数值计算时间短，所需的设计方法，可以快速合成。本文的结构如下。第二节讨论的传统圆形滑轮设计的局限性，并提出了圆形滑轮的最优化方法。第三部分提出了设计方法来推导VRPs的满足工作空间，刚度要求，和扭矩容量的要求。第四节显示了一个最佳的CPs和VRPs之间的特性比较。最后，第五部分提供了设计方法的应用，并显示两个皮带轮之间的性能比较。其次是对未来研究方向的结论与讨论。 II. 圆形滑轮 大多数的PAM驱动接头采用的CPs用于简单的设计和控制。然而，要实现最大范围的运动和扭矩，带轮半径的复杂函数和肌肉的初始长度。在本节中，我们提供了一个CP的设计方法，以选择最佳的 滑轮半径和初始肌肉长度，给定一组要求，后用常规设计方法来解。 传统的圆形滑轮设计的限制 在我们的分析中，我们采用了由Chou和Hannaford提出的静态的气动肌肉模型。 其中F是由肌肉产生的力，P是肌压力，和L是肌肉长度。条件b和n的肌肉常数[4]。在接头处的输出转矩，因此，所不同的从上部和下部肌肉的转矩输出之间（参照图1）。 因为PAMs和与其反作用力的非线性特性排列（参照图1），接头受限制的工作区W的影响和/或转矩容量有限取决于滑轮大小[13]。注即，在本文中，术语扭矩容量表示最小可用扭矩，τmin。 理想情况下，所需的滑轮半径是一个给出了最大的τmin，同时保持大范围的运动。有人可能会认为，一个更大的滑轮半径通常会有一个较小的工作空间，而且有一个更大的接头扭矩。然而，由于肌肉力量相对于该肌肉的长度和依靠肌肉压力是非线性，方程中的公