PID通俗易懂.doc

很多同学都不清楚 PID 是个什么东西，因为很多不是自动化的学生。他们开口就要资料，要程序。这是明显的学习方法不对，起码，首先，你要理解 PID 是个什么东西。 本文以通俗的理解，以小车纵向控制举例说明 PID 的一些理解。 首先，为什么要做 PID？由于外界原因，小车的实际速度有时不稳定，这是其一，要让小车以最快的时间达达到既定的目标速度，这是其二。速度控制系统是闭环，才能满足整个系统的稳定要求，必竟速度是系统参数之一，这是其三. 小车调速肯定不是线性的，外界因素那么多，没人能证明是线性的。如果是线性的，直接用 P 就可以了。比如在 PWM=60%时，速度是2M/S，那么你要它3M/S，就把 PWM 提高到90%。因为90/60=3/2，这样一来太完美了。完美是不可能的。 那么不是线性的，要怎么怎么控制 PWM 使速度达到即定的速度呢？即要快，又要准，又要狠。（即快准狠）系统这个速度的调整过程就必须通过某个算法调整，一般 PID 就是这 个所用的算法。 可能你会想到，如果通过编码器测得现在的速度是2.0m/s,要达到2.3m/s 的速度，那么我把 pwm 增大一点不就行了吗？是的，增大 pwm 多少呢？必须要通过算法，因为 PWM 和速度是个什么关系，对于整个系统来说，谁也不知道。要一点一点的试，加个1%,不够， 再加1%还是不够，那么第三次你还会加1%吗？很有可能就加2%了。通过 PID 三个参数得到一个表达式：△ PWM=a *△ V1+b *△ V2+c *△ V3,a b c 是通过 PID 的那个长长的 公式展开，然后约简后的数字，△ V1 ，△ V2 ，△ V3 此前第一次调整后的速度差 ,第二次调整后的速度差,第三次。。。。。一句话，PID 要使当前速度达到目标速度最快，需要建立如何调整 pwm 和速度之间的关系。 输入输出是什么： 输入就是前次速度，前前次速度，前前前次速度。输出就是你的 PWM 应该增加或减小多少。 为了避免教科书公式化的说明，本文用口语化和通俗的语言描 述。虽然不一定恰当，但意思差不多，就是那个事。如果要彻头彻尾 地弄 PID，建议多调试，写几个仿真程序。 PID 一般有两种：位置式 PID 和增量式 PID。在小车里一般用 增量式，为什么呢？位置式 PID 的输出与过去的所有状态有关，计算时要对 e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明没有必要。而且小车的 PID 控制器的输出并不是绝对数值，而是一个 △，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量 PID 算法，每次输出是 PWM 要增加多少或者减小多少，而不是 PWM 的实际值。 下面均以增量式 PID 说明。 这里再说一下 P、I、D 三个参数的作用。P=Proportion，比例的意  思，I 是 Integral，积分，D 是 Differential 微分。 打个比方，如果现在的输出是1，目标输出是100，那么 P 的作用是以最快的速度达到100，把 P 理解为一个系数即可；而 I 呢？大家学过高数的，0的积分才能是一个常数，I 就是使误差为0而起调和作用；D 呢？大家都知道微分是求导数，导数代表切线是吧，切线的方向就是最快到至高点的方向。这样理解，最快获得最优解，那么微分就是加快调节过程的作用了。 公式本来需要推导的，我就不来这一套了。直接贴出来：  看看最后的结果： △Uk=A*e(k)+B*e(k-1)+C*e(k-2) 这里 KP 是 P 的值，TD 是 D 的值，1/Ti 是 I 的值，都是常数，哦，还有一个 T，T 是采样周期，也是已知。而 A B C 是由 P I D 换算  来的，按这个公式，就可以简化计算量了，因为 P I D 是常数，那 么 A B C 可以用一个宏表示。这样看来，只需要求 e(k) e(k-1) e(k-2)就可以知道△Uk 的值了，按照△Uk 来调节 PWM 的大小就 OK 了。PID 三个参数的确定有很多方法，不在本文讨论范围内。 采样周期也是有据可依的，不能太大，也不能太小。 ........................ ........................ PID 实际编程的过程的，要注意的东西还是有几点的。PID 这东西可以做得很深。 1 PID 的诊定。凑试法，临界比例法，经验法。 2 T 的确定，采样周期应远小于过程的扰动信号的周期，在小车程序中一般是 ms 级别。 目标速度何时赋值问题，如何更新新的目标速度?这个问题一般的人都乎略了。目标速度肯定不是个恒定的，那么何时改变目标速度呢？ 改变了目标速度，那么 e(k) e(k-1) e(k-2)怎么改变呢？是赋 0 还是要怎么变？ 是不是 PID 要一直开着？ error 为多少时就可以当速度