第2讲 调节器.pptVIP

2.5.1 基本PID的离散表达式 在连续PID调节器中，输出表达式为： 在数字式调节器中，调节器输出y（t）和偏差信号x（t）均为离散的，它们以采样周期?T为间隔，即输出与输入都只有在采样时刻才有意义。 采样周期：连续两次采样之间的时间间隔 此式，为位置式PID算式。还有增量式 上式为理想PID的离散表达式。实际中，理想PID的效果往往不够好，如：理想微分部分对于高频干扰十分敏感。常将理想微分用不完全微分代替。 增量式PID算式。 连续式不完全微分： 写成差分形式： 此即为不完全微分的离散表示形式。将其替代前面理想PID中的微分部分即得较实用的PID运算式。 不完全微分部分 2.5.2 采样周期的选择 1.香农定理：对于一个具有有限频谱（-?max ? ?max）的连续信号进行采样，采样频率必须大于或等于信号所含最高频率的两倍（ ? 0?2 ?max ），即?T≤T/2。但在实际中，采样周期要比实际计算的小数倍。 ?T≤[主要扰动周期]/10 ?T≤[对象时间常数]/10 2. 在考虑对象的时间常数时，应该为广义对象的时间常数，如：在流量系统中，要将对象和调节阀及测量仪表一并考虑，此时，广义对象的时间常数应该在秒级。 3.一般的数字测控仪表采样周期为0.1~0.2s。 4.采样PI调节 许多工业对象，纯滞后时间与惯性时间常数非常大，此时，不宜采用常规PID控制，从而引入“采样PI